项目名称智能小车
系别信息工程系
专业11电气工程及其自动化
姓名刘亮、崔占闯、韩康
指导老师
崔占闯联系邮箱
f目录
摘要3
关键词3
绪论3
一、系统设计4
11、任务及要求4
12车体方案认证与选择4
二、硬件设计及说明5
21循迹避障模块5
22主控模块6
23电机驱动模块6
24机械模块7
25电源模块7
三、自动循迹避障小车总体设计7
四、软件设计及说明8
41系统软件流程图9
42系统程序9
五、系统测试过程12
六、总结13
七、附录系统元器件13
摘要
f本设计主要有三个模块包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。信号检测模块采用红外光对管用以对有无障碍与黑线进行检测。主控电路采用宏晶公司的8051核心的STC89C52单片机为控制芯片。电机驱动模块采用意法半导体的L298N专用电机驱动芯片单片控制与传统分立元件电路相比使整个系统有很好的稳定性。信号检测模块将采集到的路况信号传入STC89C52单片机经单片机处理过后对L298N发出指令进行相应的调整。通过有无光线接收来控制电动小车的转向从而实现自动循迹避障的功能。
关键词智能循迹避障小车STC89C52单片机L298N驱动芯片信号检测模块循迹避障
绪论
一智能小车的作用和意义
自第一台工业机器人诞生以来机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。
随着科学技术的发展机器人的感系统对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达而基于图像的理解技术还很落后机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD目前的CCD已能做到自动聚焦。但CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是觉传感器种类越来越多其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航一种实用有效的方法。
机器人要实现自动导引循迹功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物感知导引线相当给机器人一个视觉功能。避障控制系统是基于自动导引小车系统基于它的智能小车实现自动识别路线判断并自动避开障碍选择正确的行进路线。使用传感器感知路线和障碍并作出判断和相应的执行动作。
该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分传感器检测部分、cr