51单片机PWM细分控制步进电机的研究初稿（原创）细分控制步进电机的研究初稿（原创）
PWM步进电机单片机初稿研究
为什么要PWM细分呢？因为这样可以是步进电机运行平稳、减小噪音、增大转速（MAX的）、增加力矩……为什么要强调是51单片机呢？因为51单片机没有硬件PWM模块，所以只能软件模拟了……研究这玩意儿，我走了许多弯路，看了许多文献，最后发现，尽信书不如无书……就用28系列4相5线电机来说吧。整步驱动（四相四拍）时序为：A相1拍2拍3拍4拍1000B相0100C相0010D相0001
我想没人用这样的方式来驱动吧，这震动也太大了。2细分驱动（四相八拍）时序为：A相1拍2拍3拍4拍5拍6拍7拍8拍11000001B相01110000C相00011100D相00000111
不需要PWM，我想用着方式驱动的人最多吧。PWM6细分驱动（四相24拍）时序为：1A相B相C相D相1000234560100708090100110010121300140015001600170002618000097119000200260021222324
09708707005002602605007008709700000000
050070087097000005000026
09708707005002600
0260500700870970000
0970870700500
026050070087
097087070
其中的097、087、070、050、026分别是COS15°、COS30°、COS45°、COS60°和COS75°的近似值。根据我参看的那些专门研究步进电机的大佬们的论文，他们说步进电机中所有线圈中同一时间电流和为0，就是说我上面的那个时序图中凡是数值为0的地方，其实是应该有相应的
f负值或零值存在的，使得每一拍四相线圈数值加起来为0，但我就想不通了，要是这样，那怎么使得每相线圈中电流既能正着流，又能反着流？好像我的ULN2003驱动板没这功能吧！所以我采用笨办法，把凡是负数的地方全改为了0，管他的！可能这也是使我用此时序驱动电机不理想的原因吧……最后通过不断试验发现，以此时序驱动电机，震动大、噪音强、转速慢还外加力矩小，一无是处，连4相8拍都不如，真是欲哭无泪……通过分析4相24拍和4相8拍的时序图，我发现，相8拍方式下磁力矩的大小的和最小为1，4最大为1414，在半步处！4相24拍的磁力矩的大小的和最小为1，而最大为1183，也在半步处，难怪了，半步时，转子的小齿离两通电线圈是最远的，此时磁力矩大小和不如4相8拍，那么力矩肯定也就没4相8拍的大了……所以我重新更新后的时序为：1A相B相C相D相00000000000000270571111111057027使用这一时序后，终于让我体会到了细分的优越，和4r