0uk10e
dyoutkde
2y_1
um2u_3errorri
kyoutku_3u_2u_2u_1u_1uky_1youtkx1errorerror_1x2error2error_1error_2x3errorerror_2error_1error_1errore
dplottimeri
btimeyoutrxlabeltimesylabelri
yout阶跃信号下的仿真结果：
f将rk10；改为rkkts得速度信号下的仿真结果：
将rk10；改为ifk50ri
k0e
difk50k100ri
kk50tse
difk100k150ri
k25e
difk150k200ri
k25k150tse
difk200ri
k00e
d
速度信号下的仿真结果：
f4大林控制器（2）被控对象为G2s的控制器设计
被控对象为：Gs2es
s2
则可取期望闭环系统为：Wses
1025s
所以，控制器的传递函数为：
Ds

1

W
WssGp
se
s
对于数字大林控制器，则应当先对Ws、Gs进行离散化，求出数字控制系
统的闭环z传递函数Wz和控制对象的z传递函数Gz，然后再解出数字控制
器Dz：
DzWzGz1Wz
选择合适的采样周期T，使
T
解得，Dz05z0368z1
输入阶跃、速度和随动信号时被控对象为G2s的控制器设计：
f输入速度信号时被控对象为G2s的仿真结果：
输入速度信号时被控对象为G2s的仿真结果：
输入随动信号时被控对象为G2s的仿真结果：
四结果分析最小拍有纹波控制系统仅要求在采样点无稳态误差，不能保证采样点之间的
误差也为零。按最小拍有纹波系统设计的控制器，只保证了在最少的几个采样周
f期后系统的响应在采样点无静差，而不能保证任意两个采样点之间的稳态误差为零，系统输出信号有纹波存在。最小拍有纹波系统在稳定性、准确性、快速性等方面，都优于同类的连续控制系统，且数字控制器Dz在工程实现上，简单易行。其缺点主要是对各种典型输入函数的适应性差，在稳态过程中采样点间有纹波。
而最小拍无纹波系统不仅在采样点是无静差的，在稳态过程中采样点之间也是无误差的，无纹波的必要条件：被控对象Gs中含有足够的积分环节，最小拍无纹波系统对典型输入的适应性也不好，但比有纹波系统要好一些。系统对其它典型输入，进入稳态后输出响应和控制量无纹波。
用计算机实现PID控制，可以根据系统的实际要求，用计算机软件实现数字控制器，具有方便、简单等优点，对PID算法灵活改变，达到提高调节品质的目的。
在实际的应用中，相当一部分工业对象具有较大的纯滞后特性，纯滞后环节降低了系统的稳定性，增加了系统的超调量。大林算法为具有纯滞后特性的被控对象设计数字控制器，以降低系统的超调量。五实验体会
通过MATLAB的仿真实验，了解计算机控制系r