ez

765211
0586z110368z1z110717z1
输入随动信号时被控对象为G1s的控制器设计：
输入随动信号时被控对象为G1s的仿真结果：
2传函G2的最小拍无纹波控制
输入阶跃信号时被控对象为G2s的控制器设计
数字控制器为：
Dz

1Gz

zez

1582z30582zz31
2
f输入阶跃信号时被控对象为G2s的仿真结果为：
输入速度信号时被控对象为G2s的控制器设计数字控制器为：Dz1z4z44472z31104z2Gzez0632z42528z1896输入速度信号时被控对象为G2s的仿真结果为：
f输入随动信号时被控对象为G2s的控制器设计
数字控制器为：
Dz

1zGzez

4z44472z31104z20632z42528z1896
输入随动信号时被控对象为G2s的仿真结果为：
3数字PID控制器1PID算法推导
rt
ekPID
uk
1eTsut
Gs
yt

T
T
s

数字PID控制器的全量算法：
k
ukKpekKIeiKDekek1i0k1
uk1Kpek1KIeiKDek1ek2i0
f由得PID控制器的增量式算法
ukKpekek1KIekKDek2ek1ek2
ukuk1uk
2参数整定1扩充临界比例度法
扩充临界比例度法适用于有自衡特性的受控对象，是对连续时间PID控制器参数整定的临界比例度的扩充，其主要步骤如下：1选择一足够短的采样周期T一般应在被控对象纯时延时间的十分之一以下作纯比例控制。2逐渐加大比例系数Kp，直到系统达到临界等幅振荡，记下此时的振荡周期Ts，以及增益Ks
3参数整定结果lab3_1clearallcloseallts05systf2120
fdsysc2dsystsz
umde
tfdatadsysvu_100u_200y_100y_200x000error_10error_20fork111000
timekktsrk10kp0126ki0004kd126dukkpx1kdx2kix3uku_1dukifuk10uk10e
difuk10uk10e
dyoutkde
2y_1de
3y_2
um2u_1
um3u_2errorrkyoutku_2u_1u_1uky_2y_1y_1youtkx1errorerror_1x2error2error_1error_2x3errorerror_2error_1error_1errore
dplottimerbtimeyoutrxlabeltimesylabelryout
f阶跃信号下的仿真结果：
将rk10；改为rkkts得速度信号下的仿真结果：
将rk10；改为ifk100rkktse
difk100k400rk50e
difk400k500rk50k400tse
difk500rk00e
d
f得随动信号下的仿真结果：
lab3_2clearallcloseallts05systf212i
putdelay1dsysc2dsystsz
umde
tfdatadsysvu_100u_200u_300y_100y_200y_300x000error_10error_20fork11100
timekktsri
k1kp02ki03kd02dukkpx1kdx2kix3
fuku_1dukifuk10uk10e
difuk1r