ez

1086105z110368z11z110717z1
输入随动信号时被控对象为G1s的控制器设计：
f输入随动信号时被控对象为G1s的仿真结果：
2传函G2的最小有纹波控制器设计
输入阶跃信号时被控对象为G2s的控制器设计
数字控制器为：Dz1z1582z30582z2
Gzez
z31
输入阶跃信号时被控对象为G2s的控制器设计
输入阶跃信号时被控对象为G2s的仿真结果为：
f输入速度信号时被控对象为G2s的控制器设计
数字控制器为：
Dz

1zGzez

4z44472z31104z20632z42528z1896
输入速度信号时被控对象为G2s的控制器为：
输入速度信号时被控对象为G2s的仿真结果为：
输入随动信号时被控对象为G2s的控制器设计
数字控制器为：Dz1z4z44472z31104z2Gzez0632z42528z1896
输入随动信号时被控对象为G2s的控制器为：
f输入随动信号时被控对象为G2s的仿真结果为：
2无纹波的最小拍控制器
（1）传函G1的最小拍无纹波控制器设计广义对象的Z传递函数为：
Gz

Z
1

es
Ts

2
ss

2


0184z110718z11z110368z1
故
d1，M10717z1，N1z1，j1
输入阶跃信号时被控对象为G1s的控制器设计
对单位阶跃信号，q1
所以，
zz110717z1Fz
ez1z1F1z
因为，degF1zdm11
degFzq
010
于是，
z

z11
0718
z1
f
0
因为，
1
1718
f
0
1，有，
f
0

0582
所以，z0582z110718z1
fez1z10582z10417z2
则数字控制器为：
1z31631z110368z1
DzGzez
10582z10417z2
输入阶跃信号时被控对象为G1s的控制器设计：
输入阶跃信号时被控对象为G1s的仿真结果：
输入速度信号时被控对象为G1s的控制器设计对单位速度信号，q2
所以，zz110717z1Fz
ez1z12F1z
因为，degF1zdm11
degFzq
011
于是，
z

z110718z1
f
0

f1z1
f列方程组：1
1718
f
0

f1
1
1

ddz1
z
1z2

z1

1718
f
0

f1
0718
f
0

f11718
f1

0
解得，

f
0
f1

14080826
所以，zz110718z114080826z1
ez1z1210592z1
则数字控制器为：
Dz1z765210586z110368z1
Gzez
1z110717z1
输入速度信号时被控对象为G1s的控制器设计：
输入速度信号时被控对象为G1s的仿真结果：
f输入随动信号时被控对象为G1s的控制器设计
设计的随动信号是有单位速度信号叠加而成的，最大阶次为2，设计的控制
器与单位速度信号相同。
数字控制器为：
Dz

1Gz

zr