定的被控对象和自动控制的技术要求，进行控制器设计，使控制器与被控对象组成的系统能较好地完成自动控制任务。设计问题要求设计整个控制器包括设备选型、可靠性、经济性等实际问题。2控制系统的校正问题19所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。这一附加装置称为校正装置。加入校正装置后使未校正系统的缺陷得到补偿，这就是校正作用。常用的校正方式有串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正4种。本文我们所涉及的是反馈校正。（1）超前校正网络1aTs无源超前校正网络的传递函数可写为Gs其中a1故超前网络1Ts的负实零点总是位于其负实极点之右，起到微分作用，a的值选的越大，则超前网络的微分作用越强。（2）滞后校正网络1bTs无源滞后校正网络的传递函数可写为Gs其中b1故滞后网络1Ts的负实极点总是位于其负实零点之右，起到积分作用。（三）根轨迹法在控制系统中的应用18根轨迹法校正的特征是基于闭环系统具有一对主导闭环极点，并且，零点和附加的极点会影响响应特性，在系统中加入校正装置，相当于增加了新的开环零极点，这些零极点将使校正后的闭环根轨迹，向有利于改善系统性能的方向改变，系统闭环零极点重新布置，从而满足闭环系统性能的要求。1开环零点对根轨迹的影响（1）改变了实轴上根轨迹的分布。（2）改变了根轨迹渐近线的条数、与实轴的交点的坐标及夹角的大小。（3）使系统的根轨迹向左偏移。提高了系统的稳定度，有利于改善系统的动态性能。开环负实零点离虚轴越近，这种作用越大。（4）开环零点和极点重合或相近时，二者构成开环偶极子。开环偶极子中的零点和极点对根轨迹的影响可以忽略不计。通过加入开环零点构成开环偶极子的方法可抵消有损系统性能的极点对系统产生不利的影响。2开环极点对根轨迹的影响（1）改变了实轴上根轨迹的分布；（2）改变了根轨迹的渐近线的条数、与实轴的交点的坐标及夹角的大小；（3）使系统的根轨迹向右偏移。降低了系统的稳定度，有损于系统的动态性能，使得系统响应的快速性变差。开环负实极点离虚轴越近，这种作用越大。当系统的性能指标是以最大超调量、上升时间、调整时间、阻尼比以及希望的闭环阻尼比、闭环极点无阻尼震荡频率等表示时，采用根轨迹法进行校正比较方便，在设计系统时，如果需要对增益以外的参数进行调整，则必须通过引入适r