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k及Co
trolSystemToolbox简介1Simuli
kSimuli
k是MATLAB的一种可视化的仿真工具，它是实现动态系统建模和仿真的一个软件包，是一种基于MATLAB的框图设计环境，被广泛应用于线性系统、非线性系统、数字控制及数字信号处理的建模和仿真中。它与MATLAB最大的区别在于它与用户交互接口是基于Wi
dows的模型化图形输入的，从而使得用户把更多的精力投入到系统模型的构建而非语言的编程上。Simuli
k具有适应面广、结构和流程清晰及仿真精细、贴近实际、效率高、灵活等优点，并基于以上优点Simuli
k已被广泛应用于控制理论和数字信号处理的复杂仿真和设计。2Co
trolSystemToolbox（控制系统工具箱）Matlab工具箱大致有30多个，可以分为两类：功能型工具箱和领域型工具箱，控制系统工具箱是专业性很强的领域型工具箱的一种，用于完成一般控制系统工程设计，提供了功能强大的图形化用户界面的设计工具LTIViewer，用户可在图形化界面中同时通过图表得知一个或数个系统的变化，即使用者可在图形化界面中分析系统的时域特性和频域特性。控制系统工具箱还提供了能够迅速完成补偿设计的图形化设计工具SISO设计工具，可以帮助用户以图形化的方式来调整系统的增益值、分析设计系统的零极点、分析校正器，同时可以观察闭环响应与稳定裕量等。
三、根轨迹设计方法及其在控制系统中的应用91819
（一）根轨迹方法简介1948年，伊文斯（WREVANS）提出了直接由系统的开环传递函数确定系统闭环特征根的图解法，即工程上广泛使用的根轨迹法。利用这一方法可以分析系统的性能，确定系统应有的结构和参数，也可用于校正装置的综合，根轨迹法的基础是系统的传递函数，这一方法仅适用于线性系统。根轨迹法是一种图解方法，它是古典控制理论中对系统进行分析和综合的基本方法之一。它描述的是系统某个参数通常指增益从零变化到无穷大时的闭环极点的位置变化。由于根轨迹图直观地描述了系统特征方程的根（即系统的闭环极点）在s平面上的分布，因此，用根轨迹法分析自动控制系统十分方便，特别是对于高阶系统和多回路系统，应用根轨迹法比用其他方法更为方便，因此在工程实践中获得了广泛应用。（二）控制系统的根轨迹分析方法18控制系统的根轨迹分析方法，是首先根据系统的结构和参数绘制出闭环系统的根轨迹图，然后再根轨迹图上分析系统的稳定性、计算系统的动态性能和稳态性
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f能。在根轨迹图上可以进行反馈系统的综合或校正。1控制系统的设计问题根据给r