1EtKEtSKDPVtSI
其中偏差量固定
EtSVPV
由於此功能是度控制而的功能，因此取TS定4秒K400，表示出值MV的出K0K4000之，且搭配的GPWM指令的期定值也需4秒K4000。使用者在控制度的境下不知如何整各，可先K3自整功能，等到指令部整完後功能自定K4，使用者可再依控制果修改成更佳的。
f四、注意事建
1S36S313使用只限於SASXSCEH以及ESv57版以後系列使用。2ES系列v56版以前只限使用一次PID指令，而ESv57版以後SASXSCEH使用次之限制。3ES系列、SASXSCv11版以前及EHv10版以前的S33，只可入030000之的值。4由於可使用PID指令的控制境很多，因此的取控制功能，例如：度自整S34K3功能，就勿使用於控制境中，以免造成控制不的象生。5使用者於整KP、KI及KD三主要S34K0K2，先整KP值依值定，而KI及KD值先定0，等到整到大致上可控制，再依序整KI值由小到大以及KD值由小到大，其整例考例四。其中KP值100表示100，即偏差值的增益1，KP值小於100偏差值衰，KP值大於100偏差值放大。6使用者用度控制用功能S34K3及K4，建使用在停保持之D存器存，以免自整的因停後而消失。自整的，不能保一定用於每控制的境，因此使用者然可自行修改整的，不建最好只修改KI或KD值就好。7本PID指令作配合一些值控制，因此勿意定值，以免造成不控制之象。
五、例
例一：使用PID指令於一般位置或速度控制之方作方向S34需
ìmROSVPIDMVü±¨m
E
coder
0
PV
f例二：使用PID指令器搭配控制之方作方向S34K0
t×ROS

SMV
téXMV
W
tROSV
PID
êt×PVSP
t×°úmP
例三：使用PID指令於度控制之方作方向S34需1
×ROSVPIDMVm
ê×PV
×°úm
r