一、PID指令之使用明
PIDS1S2
S1：目值SVS2：定值PVS3：D：出值MV32位元指令名DPID11：16位元之S3表代S3S31S32S33S34S35S36S37S38S39S310S311S312名取Ts比例增益KP分增益KI微分增益KD控制功能偏差量E不作用出值MV和上限出值MV和下限分值和上限分值和下限存累之分值存前次PV值值12000sec0300000300003000030000040327673276832767327683276732768327673276832767同32bit浮
S3
D
S313S319系用存描及
12：16位元之S3定取Ts：本指令每多少去算一次，更新出值MV比例增益Kp：SVPV的差放大比例值分增益KI：每取位乘以差值之累值的放大比例值微分增益KD：每取位差之化量的放大比例值控制功能：使用者可依使用境之不同，而所需的控制功能，其功能明在第三算公式中述偏差量E不作用：偏差量E等於SVPV的差值，定K0即表示不此功能，定K5即表示此差值在55之被定差
f值0出值MV和上下限：出MV最大及最小出值分值和上下限：分值最大及最小的分存累之分值：前次行指令所累下的分值13：使用16位元S3注意之事S3：取最小定值需大於程式描S31S33：定值超出最大或最小值以最大或最小值使用，使用者入k1，表示其比例值1也即001，其中使用符只要是了使用者可入浮值而定的，因此基本的增益值位是001S34：K0一般自控制功能定值K1正向作功能ESVPV，E0E0且累分值不K2逆向作功能EPVSV，E0E0且累分值不K3度控制用的自整功能，整完自改K4，且填入最用的KP、KI及KD等32bit指令不提供此功能K4已整的度控制用功能32bit指令不提供此功能S35：假定5，E在55之E被0S36：假定1000，出值MV大於1000以1000出S37：假定1000，出值MV小於1000以1000出S36需大於等於S37，否上限值下限值互掉S38：假定1000，分值大於1000以1000送出且不再累S39：假定1000，分值小於1000以1000r