送出且不再累S38需大於等於S39，否上限值下限值互掉，而且S38S39都0，表示分限制的定S310S311通常只供考用且以32bit浮示不建使用，但是使用者是可依需求清除或修改，不以32bit浮修改之S312S319通常只供系用不建使用14：32位元之S3表代S3至S33S34S35S36定同16位元定控制功能偏差量E不作用
0
名
值022147483647
fS37S38S39S310S311S312S313S314S315S316S317S318S319S320
32位元出值和上限32位元出值和下限32位元分值和上限32位元分值和下限32位元累之分值32位元之前次PV值系用存描
21474836482147483647214748364821474836472147483648214748364721474836482147483647
同32bit浮
32位元之S3明16位元之明大致上相同，其不同只在於S35S320之容量由原本16位元32位元。
二、PID指令方
êu¤°PIDüO
1SSV

KI

E
KP
MV
GsPV
KDS
一S34K0K2的控制方
一中之S表示微分的作，其作定在PV值去前次PV值後，再除以取之作；另外1S表示分的作，其作定前次分值加上次偏差量乘以取的值；最後中的GS表示受控置。
êu¤°PIDüO
1SSV

1KI

E
1KP
MV
GsPV
KDS
二S34K3K4的控制方
二中之1KI及1KP的符分表示除以KI及除以KP之功能，由於此控
f制方度控制用之PID指令，因此使用者需搭配GPWM指令一起使用。其例照例三。
三、算公式
31：一般使用功能之公式介S34功能K0、K1及K2，其一指令部使用之算公式如下
1MVKPEtKIEtKDPVtSS
在一般控制K0及正向功能作K1
EtSVPV
而在逆向功能作K2
EtPVSV
其中PVtS表示PVt的微分值，以及E
t1表示Et的分值
S
由上述公式中可得知本指令一般PID指令有所不同，其不同在於微分值使用上的不同，了避免一般PID指令於第一次起所造成瞬微分值大之缺，因此本指令用看定值PV之微分，定值PV化量大，本指令之微分值也大。32：度控制用功能之公式介S34功能K3及K4，其二中指令部使用之算公式改
MV
1KP
1r