离，可以适应不同环境进行探测。
缺点：电路较为复杂。综合考虑，最终我们选择了方案二。
测速模块：
方案一：用光电对管实现测速。光电对管是我们所熟知的器件，用它进行测速数据准确。我们的电机上面正好有一个光栅，用其测速实现比容易。但最终由于电机相对光电对管来说比较小，无法很好将二者结合起来，我们不得不放弃这种方案。方案二：用红外对管实现测速。由探测模块中的方案一可知，此电路探测距离短，稍作改动可以实现测速。再小车的一个轮子上贴上黑纸，并在黑纸上贴上一条白纸（黑色可以吸收绝大多数的红外线而白纸却可以反射大部分红外线），当轮子转起来时就会产生高低电平，送给单片机的计数器进行计数。通过单位时间内的轮子转过的圈数实现了测速。其电路如图所示：
通过实验分析可得，此方案基本可以满足我们的需要。最终选择了此方案。
f电源模块：
方案一：交流供电。实现方式：220V交流电经整流稳压获得。优点：供电稳定，电压输出灵活。缺点：须稳压，电源传输线较长，且可能会对车子的
避障功能产生干扰。考虑到小车行驶的灵活性和避障抗干扰性，我们抛弃了采用交流电的方案。
方案二：直流电供电。实现方式：4接南孚电池串联获得。优点：无需稳压即可输出稳定电压，无需使用电源线。缺点：电压输出固定，无法获得
灵活的电压输出。考虑到避障小车工作时各模块需求电压分别为：单片机4555V，电机112V，红外测
障模块5V，灵活性不高，因此可实现5V、6V的电压输出对各模块供电。因此我们最终采用直流电供电方式。
在制作调试过程中，我们采取了4节5号南孚电池，用电池盒串联。经测量4节南孚电池串联输出为63V稳定电压。针对各模块电压需求我们产生以下具体实现方案：
单片机电源：单片机工作电压为45V55V，且其对工作电压要求比较严格
方案一：我们设想采取基于LM7805稳压芯片的稳压芯片输出5V恒定电压。但是由于LM7805
对输入输出两端电压要求有23V压降，且稳压芯片功耗较大，可能导致电源利用效率不高，故最终舍弃了这种方案。方案二：
经过在网上查阅相关经验方法，我们最终确定了一种简单易行的方法：在电源处串联一个（两个可通过跳线帽选择）二极管实现07V（13V）压降，用来提供单片机工作电压。如图2所示：
图2电源模块
驱动电路电源：电机对电压要求不精确，但电压会影响电机功率以及速度。方案一：
采用模拟CDDC升压电路获得较高电压供给电机驱动电路已获得较高的功率输出，提高转速。最终考虑到电路r