决定于输入量的积分，到达稳态时，输入为零，输出的稳态值与输入无关而是由它后面环节的需要决定的。24试从下述五个方面来比较转速、电流双闭环调速系统和带电流截止环节的转速单闭环调速系统：（1）调速系统的静态特性；（2）动态限流性能；（3）起动的快速性；（4）抗负载扰动的性能；（5）抗电源电压波动的性能。答：（1）转速、电流双闭环调速系统在稳态工作点上，转速
是由给定电压U决定的。ASR的输出量Ui是由负载电流IdL决定的。控制电压Uc的大小则同时取决于
和Id，
或者说，同时取决于U
和IdL。双闭环调速系统的稳态参数计算是和无静差系统的稳态计算相似。带电流截止环节的转速单闭环调速系统静态特性特点：电流负反馈的作用相当于在主电路中串入一个大电阻KpKsRs，因而稳态速降极大，特性急剧下垂；比较电压Ucom与给定电压U
的作用一致，好象把理想空载转速提高了。这样的两段式静特性常称作下垂特性或挖土机特性。（2）（3）双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点：饱和非线性控制、转速超调、准时间最优控制。（4）由动态结构图中可以看出，负载扰动作用在电流环之后，因此只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动的作用。在设计ASR时，应要求有较好的抗扰性能指标。

f（5）在单闭环调速系统中，电网电压扰动的作用点离被调量较远，调节作用受到多个环节的延滞，因此单闭环调速系统抵抗电压扰动的性能要差一些。双闭环系统中，由于增设了电流内环，电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节，不必等它影响到转速以后才能反馈回来，抗扰性能大有改善。25在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器均采用PI调节器。当系统带额定负载运行时，转速反馈线突然断线，系统重新进入稳态后，电流调节器的输入偏差电压ΔUi是否为零？为什么？26在转速、电流双闭环调速系统中，转速给定信号U
未改变，若增大转速反馈系数α，系统稳定后转速反馈电压U
是增加还是减少？为什么？27在转速、电流双闭环调速系统中，两个调节器ASR、ACR均采用PI调节器。已知参数：电动机：PN37kWUN220VIN20A
N1000rmi
，电枢回路总电阻
R15Ω，设U
mUimUom8V，电枢回路最大电流Idm40A，电力电子变换器的
放大系数Ks40。试求：（1）电流反馈系数β和转速反馈系数α；（2）当电动机在最高速发生堵转时的Ud0、Ui、Ui、Uc值。解：（1）稳态时

因为IdmUimβUim802VAr