A112431011243101124310
B101205310205310101310101205
C112531031011252531011
实验结果
f2、根据正交实验结果确定的最佳KP，KI，KD参数，研究PID控温的自适应能力。先设置的目标温度为50C稳定后增加到70C，进行PID参数自适应能力测试。
五、数据处理要求1、采用直观分析法或方差分析法确定KP，KI，KD三个因素对该控制系统品质指标影响
显著的先后顺序，并得出最佳的KP，KI，KD参数。2、利用最佳的PID参数，测出温度变化曲线，并求出相应的超调量、稳态误差和调节
时间。3、评价该最佳的KP，KI，KD参数对该控制系统的自适应能力。
六、思考题1比例、积分、微分在温度PID控制实验中的作用以及各系数对控制效果的影响。2如何采用直观分析法或方差分析法确定影响因素的对该控制系统品质指标影响显著
的先后顺序，并得出最佳的影响因素的值？
附录：
1、PID温度控制实验系统V10的使用说明
使用说明1、设置好COM口，X、Y轴的范围。2、设置目标温度，PID控量及KP，KI，KD值等参数。3、用USB线与单片机主板连接，打开单片机电源开关，然后点击“参数设置”按钮，把设置好的参数发送给单片机若右边的颜色框变绿表示发送成功。4、点击“开始测温”按钮，开始测量温度，若右边的颜色框变绿表示通信正常并显示测温曲线。5、实验完成后点“数据保存”或“保存曲线”按钮完成本组实验数据的测量。
2、PID控制器调试方法
比例系数的调节比例系数P的调节范围一般是：01100如果增益值取01，PID调节器输出变化为十分之一的偏差值。如果增益值取100，PID
调节器输出变化为一百倍的偏差值。可见该值越大，比例产生的增益作用越大。初调时，选小一些，然后慢慢调大，直到系
统波动足够小时，再该调节积分或微分系数。过大的P值会导致系统不稳定，持续振荡；过小的P值又会使系统反应迟钝。合适的值应该使系统由足够的灵敏度但又不会反应过于灵敏，一定时间的迟缓要靠积分时间来调节。
积分系数的调节
f积分时间常数的定义是，偏差引起输出增长的时间。积分时间设为1秒，则输出变化100所需时间为1秒。初调时要把积分时间设置长些，然后慢慢调小直到系统稳定为止。
微分系数的调节微分值是偏差值的变化率。例如，如果输入偏差值线性变化，则在调节器输出侧叠加一
个恒定的调节量。大部分控制系统不需要调节微分时间。因为只有时间滞后的系统才需要附加这个参数。如果画蛇添足加上这个参数反而会使系统的控制受到影响。如果通过r