于晶闸管元件的过载能力小，不仅要限制过电流和反向过电压，而且还要限制电压变化率（dudt）和电流变化率didt，因此必须有可靠的保护装置和符合要求的散热条件；（3）当系统处于深调速状态，即在较低速下运行时，晶闸管的导通角小，使得系统的功率因数很低，并产生较大的谐波电流，引起电网电压波形畸变，对电网产生不利影响；（4）由于整流电路的脉波数比直流电动机每对极下的换向片数要小得多，因此，VM系统的电流脉动很严重。
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f第二章控制系统的设计
21设计内容和要求
为某生产机械设计一个调速范围宽、起制动性能好（可选做）的直流双闭环系统。已知系统中直流电动机主要数据如下：１）直流电机型号：Ｚ２－４１型，直流电机额定数据：PN１８KW，UN２２０V，IN９４A，
N1０００rmi
，电枢回路总电阻R0４５Ω。电磁时间常数Ｔｌ＝０．０２９７ｓ，机电时间常数Ｔｍ＝０４２７ｓ，电动机系数Ｃｅ＝０２０５９Ｖｍｉｎ／ｒ２）主要技术指标：调速范围０－１０００ｒ／ｍｉｎ，电流过载倍数λ15，系统静特性良好，无静差（静差率s≤2）３）动态性能指标：转速超调量δ
＜8，电流超调量δi＜5，动态速降Δ
≤810，调速系统的过渡过程时间（调节时间）ts≤1s
22双闭环直流调速系统的组成
为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级连接，如图21所示，即把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。从闭环结构上看，电流调节环在里面，叫做内环；转速环在外面，叫做外环。这样就形成了转速、电流双闭环调速系统。该双闭环调速系统的两个调节器ASR和ACR一般都采用PI调节器。因为PI调节器作为校正装置既可以保证系统的稳态精度，使系统在稳态运行时得到无静差调速，又能提高系统的稳定性；作为控制器时又能兼顾快速响应和消除静差两方面的要求。一般的调速系统要求以稳和准为主，采用PI调节器便能保证系统获得良好的静态和动态性能。
图21
转速、电流双闭环直流调速系统
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f图22主电路原理图
三相全控制整流电路由晶闸管VT1、VT3、VT5接成共阴极组，晶闸管VT4、VT6、VT2接成共阳极组，在电路控制下，只有接在电路共阴极组中电位为最高又同时输入触发脉冲的晶闸管，以及接在电路共阳极组中电位最低而同时输入触发脉冲的晶闸管，同时导通时，才构成完整的整流电路。为了使元件免受在突发情况下超过其所承受的电压r