，考虑到智能扫地机器人需要较高的运算性能，所以我认为应该应用Ardui
oMega2560ARM7系列的单片机为主控芯片为好。在无线通信方面，我们使用ESP8266wifi无线通信模块。
25机器人传感器
251光电检测电路
采用红外光电检测管为单光束反射取样式光电传感器ST188，它由红外发射器和感光器组成。ST188正常工作时，红外线发光二极管发出红外线。如果检测面表面光洁度平整，发出的红外线经检测面反射后在光敏三极管产生光电效应。产生的电流经过放大后输出信号。
f比较器LM311的同相输入端在没有检测到反射信号（不在白线区）时固定为高电平，而反相输入端的电压由电阻分压提供（一般在15V左右，由可变电阻器改变电压值）。LM311比较同相端和反相端的输入电压。当在白线区时，反射的红外线导致光敏三极管导通，同相端输入低电平，比较的结果为输出端为低电平，发光二极管亮；当不在白线区时，光敏三极管截止，同相端输入高电平，比较的结果为输出端为高电平，发光二极管灭。I
252三轴陀螺仪
扫地机器人则采用单片集成CMOS－MEMS陀螺仪。2005年何晓磊和施芹等分别报道了一种Z轴微陀螺的研究。2010年美国Ho
gzhiSu
，等报道了一单片集成CMOS－MEMS惯性测量单元IMU，其是由一个3轴加速度计，一个z轴和一个xy横轴陀螺仪组成。IMU是集成了接口电路在5mm×5mm的CMOS晶圆芯片上，并采用了一种改进的深离子刻蚀的post－CMOS批量微加工流程。xy轴加速度计灵敏度达到191mVg，噪声为35μgHz12，z轴加速度计的灵敏度为124mVg。II
253太阳能充电电路以及无线充电模块设计
在本电路中采用多晶硅材料制作的35W的太阳能板进行电力提供源，然后通过72W额定功率的12V稳压器对4AH的摩托车12v电瓶进行电力的储存。当智能扫地机器人电量不足的时候，自动巡航至12V、36W输出的无线充电模块处进行充电，这时通过无线充电模块处的压力感应器感应到压力以及通过wifi模块与路由器进行确认，再通过电池给无线充电模块供电，从而实现智能机器人无线充电功能。
3寻路算法
31机器人自主导航总概
移动机器人自主导航是指移动机器人在未知的、复杂的及动态变化的环境中能自主根据环境信息，完成从起始点到目标点的无碰撞运动，同时尽量减小时间或能量的消耗．在机器人的各项研究中，导航是最基本的也是最重要的问题。导航的过程存在着机器人与环境的交互，根据机器人对环境信息感知程度的不同，可分为3种类型一是环境信息已知的全局路径规划二是环境信息未知或部分未知，通过传感r