xASi
fabyCyACosfabM005CosfabfiAt
M0SqrM0M01fabxBxClbcCosfbcyByClbcSi
fbcsxBxACosfabQ1vxAvxCwabsSi
fabQ2vyAvyCwabsCosfabQ3lbcSi
fbcSi
fablbcCosfbcCosfabwbcQ1Si
fabQ2CosfabQ3vsQ1lbcCosfbcQ2lbcSi
fbcQ3Q4wbc2lbcCosfbcwab2sCosfab2vswabSi
fabQ5wbc2lbcSi
fbcwab2sSi
fab2vswabCosfabebcQ4Si
fabQ5Cosfab
2）对RPRII级杆组45：ldeSqrxDxE2yDyE2IfxDxEA
dyDyEThe
第一象限fdeAt
yDyExDxEElseE
dIfIfxDxEA
dyDyEThe
第二象限fdeAt
yDyExDxEpiElseE
dIfIfxDxEA
dyDyEThe
第三象限fdeAt
yDyExDxEpiElse
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E
dIfIfxDxEA
dyDyEThe
第四象限fdeAt
yDyExDxE2piElseE
dIfIfxDxEA
dyDyEThe
y轴正向fde05piElseE
dIfIfxDxEA
dyDyEThe
y轴负向fde15piElseE
dIfwdevyDCosfdevxDSi
fdeldeedeayDCosfdeaxDSi
fde2vxdCosfdevydSi
fdewdelde
2计算编程
以A为坐标原点，建立坐标系计算编程，源代码如下：Optio
Explicit定义自变量DimxAAsDouble点A的坐标，速度，加速度DimyAAsDoubleDimvxAAsDoubleDimvyAAsDoubleDimaxAAsDoubleDimayAAsDoubleDimxBAsDouble点B的坐标，速度，加速度DimyBAsDouble
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DimvxBAsDoubleDimvyBAsDoubleDimaxBAsDoubleDimayBAsDoubleDimxCAsDouble点C的坐标，速度，加速度DimyCAsDoubleDimvxCAsDoubleDimvyCAsDoubleDimaxCAsDoubleDimayCAsDoubleDimxDAsDouble点D的坐标，速度，加速度DimyDAsDoubleDimvxDAsDoubleDimvyDAsDoubleDimaxDAsDoubleDimayDAsDoubleDimatdAsDoubleDimad
AsDoubleDimxEAsDouble点E的坐标，速度，加速度DimyEAsDoubleDimvxEAsDoubleDimvyEAsDoubleDimaxEAsDoubleDimayEAsDoubleDimlbcAsDouble杆BC的长度DimlcdAsDouble杆CD的长度DimfabAsDouble杆AB的角位移DimfbcAsDouble杆BC的角位移DimfdeAsDouble杆DE的角位移
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Dimfj1AsDouble循环变量DimwabAsDouble杆AB的角速度DimwbcAsDouble杆BC的角速度DimwdeAsDouble杆DE的角速度DimeabAsDouble杆AB的角加速度DimebcAsDouble杆BC的角加速度DimedeAsDouble杆DE的角加速度DimlabAsDoubleAB的距离DimldeAsDoubleDE的距离DimsAsDoubles的长度DimvsAsDoubles的速度DimQ1AsDoubleRRP中的Q1DimQ2AsDoubleRRP中的Q2DimQ3AsDoubleRRP中r