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大作业设计说明书
课程名称：机械原理设计题目：连杆机构设计院系：班级：设计者：学号：机电工程学院1208108孟铃涵1120810816
设计时间：201469
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1连杆题目（16）：
如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为lAClCE100mm，lBClCD200mm，
BCD90，构件1的角速度为w110rads，试求构件5的角位移、角速度和角加
速度，并对计算结果进行分析。
11机构的运动分析
AB为原动件，AB转动通过转动导杆机构带动杆BCD转动，BCD转动通过转动导杆机构带动杆DE摆动。
12机构的结构分析
杆组可以划分为一个RRI级杆组（杆1）、RRPII级杆组（滑块2杆3）、RPRII级杆组（滑块4杆5）
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1）RRI级杆组1：
2）RRPII级杆组23：
3）RPRII级杆组45：
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13机构各杆组的运动分析数学模型
1）RRI级杆组1：B点位移方程：
xBxAlabcosab
si
abyByAlab
B点速度方程：
vxBvxAablabSi
abvyBvyAablabCosab
2axBaxAABlabcosabB点加速度方程：2ayBayAABlabsi
ab
2）RRPII级杆组23：以A点为参考点
AO（xCxA）Si
ab（yCyA）Cosab
MO05Cosab
bcarcta

MOMO21
ab
xBxClbcCosbc
yByClbcSi
bc
sxBxACosab
Q1vxAvxCwabsSi
ab
Q2vyAvyCwabsCosab
Q3lbcSi
bcSi
ablbcCosbcCosab
wbcQ1Si
abQ2CosabQ3
vs
Q1lbcCosbcQ2lbcSi
bcQ3
22Q4wbclbcCosbcwabsCosab2vswabSi
ab
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22QlSi
bcwabsSi
ab2vswabCOsab5wbcbc
bcQ4Si
abQ5COsab
3）RPRII级杆组45：
lde
xDxE2yDyE2
dededededede
arcta
arcta
arcta
arcta
0515
yDyExDxEyDyExDxEyDyExDxEyDyE2xDxE
第一象限第二象限第三象限第四象限y轴正半轴y轴负半轴

de

v
yD
CosdevxDSi
delde

de
ayDCosdeaxDSi
de2vxDCosdevyDSi
dewdelde
14机构各杆组的编程
1）对RRI级杆组1：xBlabCosfabyBlabSi
fabvxBwablabSi
fabvyBwablabCosfabaxBwab2labCosfabeablabSi
fabayBwab2labSi
fabeablabCosfab
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1对RRPII级杆组23：A0xCr