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由（21）式可得：
D4F
2P2dPcm1111PD
（22）式中P1液压缸工作压力，初算时可取系统工作压力
P2液压缸回油腔背压力，初算时无法准确确定，根据
《液压系统设计简明手册》表22，取P2为2MPa。dD活塞杆直径与液压缸内径之比，根据《液压系统设计简明手册》表23，取dD07F工作循环中最大的外负载。
Ffc
液压缸密封处摩擦力，它的准确值不易求得，常
用液压缸的机械效率cm进行估算
FFfcF
cm
（23）式中
cm液压缸的机械效率，一般cm09～097，这
里取cm095。外负载F30×103×98294000N
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由于由两个液压缸同时作用，所以单个液压缸的负载为外负载的一半。所以F147000N代入（22）式得
D41470001232mm2623141410095110714
d07D8624mm根据《机械设计简明手册》表24，D圆整到160mm，d圆整到110mm。由于升降缸的垂直位移是400mm，查机械设计手册，采用升降缸的型号为ZQ160110X630222水平液压缸其中外负载F30×103×98×0129400N取P114MPaP22Mpaηcm095dD07代入（22）式得
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D
429400550mm2623141410095110714
d07D385mm根据机械设计简明手册表24，D圆整到80mm，d圆整到56mm由于水平缸的水平位移为1000mm，查机械设计手册，采用水平缸的型号为ZQ8056X120023执行元件速度的计算由于设计任务要求的工作循环周期在20到80s之间，并且由于每个工况的运动速度不同，先将任务分配与如下
图22系统工况图步进梁在每个运动阶段的运动过程中，都是先加速后匀速最后减速，由于加速和减速的过程中所有时间极短，可以忽略不计，
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故按期平均速度计算。上升速度下降速度前进速度后退速度运动周期
V上400mm10s40mmsV下400mm5s80mms
V前1000mm10s100mms
V后1000mm5s200mms
T10s5s20s10s45s
24执行元件流量的计算241升降液压缸基本参数D160mm，d110mm，V上40mms，V下80mms上升时进入升降缸的流量：
Q升

4
D2V上

4
2（160mm）40mms4823Lmi

下降时进入升降缸的流量：
Q降

4
D2d2V下
22160mm110mm80mms5083Lmi
4
242水平液压缸基本参数D80mm，d56mm，V前100mms，r