据所给出的微分方程，绘制各环节相应的传递函数方框图和
控制系数的传递函数方框图，并由方框图求取传递函数Ns和Uss
Ns。TLs
f214试绘制图（题214）所示机械系统传递函数方框图。
215若系统传递函数方框图为图（题215）。
1求以Rs为输入，当Ns0时，分别以Cs、Ys、Bs、Es为输出的闭环传递函数；
2求以Ns为输入，当Rs0时，分别以Cs、Ys、Bs、Es为输出的闭环传递函数；
3比较以上各传递函数的分母，从中可以得出什么结论？
f图题215
解1求以Rs为输入，当Ns0时
若以Cs为输出有
GC
s
CsRs
G1sG2s1G1sG2sH
s
若以Ys为输出有
GY
s
YsRs
1G1
G1ssG2s
H
s
若以Bs为输出有
G
B
s

BsRs
G1sG2sHs1G1sG2sHs
若以Es为输出有
G
E
s
EsRs
1G1
1sG
2sH
s
2求以Ns为输入，当Rs0时
若以Cs为输出有
fGC
s
CsRs
1G1
G2ssG2sH
s
若以Ys为输出有
GY
s

YsRs

G1sG2sHs1G1sG2sHs
若以Bs为输出有
G
B
s
BsRs
G2sHs1G1sG2sH
s
若以Es为输出有
G
E
s
EsRs
G2sHs1G1sG2sH
s
3从上可知：对于同一个闭环系统，当输入的取法不同时，前
向通道的传递出数不同，反馈回路的传递函数不同，系统的传递函数
也不同，但系统的传递函数的分母保持不变，这是因为这一分母反映
了系统的固有特性，而与外界无关。
216已知某系统的传递函数方框图为图（题216），其中，
Xis为输入，XOs为输出Ns为干扰，试问：Gs为何值时，
系统可以消除干扰的影响。
f图（题216）
解：方法一：根据线性系统的叠加原理，令Xis0Ns为输
入，系统的输出为
XoNsNsG1BsGsK4G2Bs
其中
G1B
s

K1
K2S
K3Ts1
1
K1
Ks
2
K3Ts1
K1K2K3Ts2sK1K2K3
K3
G
2
B
s
1
K
Ts1
K2K31sTs1

K3s
Ts2sK1K2K3

XoNsNsG1BsGsK4G2Bs

K1K
2
K
3Gs
K4K1K
2
s
Ts2sK1K2K3

f令
XoNs0
有
GsK4s
K1K2
方法二：令Xis0，Ns为输入，则系统的传递函数方框图
可以表示成图（题216b）所示。
图（题216b）根据相加点前后移动的规则可以将其进一步简化成图（题216c）和图（题216．d）所示的形式。
图（题216c）
图（题216d）因此，系统在Ns为输入时的传递函数为
fGNs

K1K2K3Gs


K4sK1K2

Ts2sK1K2K3
同样可得GsK4s时，系统可消除干扰的影响。K1K2
217系统结构如图题217所示，求系统传递函数。
fGBs
Cs
Rs
G1G4G21G1G21G3
218求出（题218）所示系统的传递r