支配着机械手的位置姿势运算的复杂程度。它不是雅克比行列的阶数。
二、心得体会
通过阅读本章之后根据老师的要求我知道了自己设计的属于专用机械手，使用液压驱动，液压驱动具有压力高，体积小，输出力大，动作平缓，可无级变速。自锁方便，并能在中间位置停止的优点。同时了解到机械手各个主要的执行部分的功能和作用。根据基本形式和毕设的要求可知机床上下料机械手应使用圆柱坐标式，它具有直观性好，结构简单，本体占用空间小，而动作范围较大的优点，圆柱坐标式的三个运动组成正好符合上下料的专用特点。从本章就基本可以确定了设计课题机械手的基本形式。在设计内容中设计的机械手是三个自由度，一个旋转运动和两个直线运动。在本设计中，应该是腰座的旋转运动，和手臂上下以及手臂伸缩的直线运动。这三个自由度的运动构成圆柱体运动，对于铣床上下料专用机械手而言就已经足够了。我的毕业设计的机械手是圆柱坐标式，圆柱坐标式机械手列数（m）与自由度（
）之间的关系是：m
2圆柱坐标型中有一个旋转关节，所以列数为m1则
3由于书中只给出了四个固定关节指抓取圆棒时的计算分析方法，对两个自由关节指抓取方料时的分析方法并不是很清晰，也没
f有其他类似书籍，所故计划把这一步计算留到最后查阅相关论文时再进行。
读书笔记八：《机械手理论及应用》
躯干和传动系统
一、文章摘要
躯干和传动系统是机械手的重要组成部分。机械手一般分为固定式和移动式两种，固定式机械手是由躯干、手臂、传动系统和伺服系统等组成，其手臂上都装有手腕和手爪，它可以沿三个坐标轴移动，并绕三个轴线进行回转。
机械手的立柱是用以支承手臂并带动它升降、摆动和移动的机构，手臂的俯仰也是由联结在立柱上的油缸驱动，立柱与机座相联，可固定在地面上、机床设备上、或者悬挂在横梁滑道上，也可以固定在能行走的基座上。机座是支承机械手全部重量的构件，对其结构的要求是刚性好、占地面积小、操作维修方便和造型美观。机座结构从形式上可以分为落地式和悬挂式，或分为固定式、可移动式和行走式。无论哪一种形式，机械手工作时机座应予以固定。机座的结构与机械手的总体布置有关，对专用机械手而言，传动和控制部分通常是单独布置，故机座比较简单或不设机座。集中布置的优点是结构紧凑，管路短，占地面积少，移动、操作都比较方便。
手腕是连续手指和手臂的机构，它使手指能从不同的角度夹紧和松开工件，以增加机械手的灵活性。手腕的r