四、CANOPENIEC库
下面主要介绍的是一些基于CANOPEN协议的库函数。也就是在ca
ope
lib中的一些函数与功能块。
41INITFUNCTION
411CANOPEN_END_INIT函数
功能描述：本函数的主要作用是用来结束CANOPEN的初始化。本函数是BOOL型的。函数块如下图：
输入：（1）ENABLE：BOOL型，使能。
412CANOPEN_INIT_SDO函数
功能描述：对SDO对象开始初始化。函数图如下：
输入：（1）（2）（3）（4）
ENABLE，BOOL型，使能。IDBYTE型。SDO_TYPE，BOOL型，FALSE时为TX型，TRUE时为RX型。SDO，BYTE型，SDO的编号。
413
CANOPEN_START_INIT函数
功能描述：本函数就是CANOPEN的开始初始化。本函数是BOOL型的。函数块如下图：
输入：（1）ENABLE，BOOL型，使能。
42PDOHANDLINGFUNCTIONS
f421
CANOPEN_ADD_NODE_RECEIVE_FROM函数函数
功能描述：增加CANOPEN接收的一个节点号（4路PDO）。本函数是BOOL型的。函数图如下：
输入：（1）ENABLE，BOOL型。使能。（2）PDO_TYPE_SELECT，BOOL型，PDO的类型选择，FALSE为TPDOS型，TRUE为RPDOS型。（3）ID，本PDO是节点ID的。输出：（1）ERROR，当ID超出范围时ERROR有输出。
422
CANOPEN_ADD_RECEIVE_PDO函数
功能描述：增加接收一路PDO。本函数是BOOL型的。函数块如下图：
输入：（1）ENABLE，BOOL型。使能。（2）PDO_TYPE_SELECT，BOOL型，PDO的类型选择，FALSE为TPDOS型，TRUE为RPDOS型。（3）ID，本PDO是节点ID的。（4）PDO，BYTE型。PDO号，14。输出：（1）RROR，当ID或PDO超出范围时ERROR有输出。
423
CANOPEN_ADD_TRANSMIT_NODE_ID函数
功能描述：虚拟CANOPEN发送的一个节点号（4路PDO）。本函数是BOOL型的。函数图如下：
f输入：（1）ENABLE，BOOL型。使能。（2）PDO_TYPE_SELECT，BOOL型，PDO的类型选择，FALSE为TPDOS型，TRUE为RPDOS型。（3）ID，本PDO是节点ID的。输出：1ERROR，当ID超出范围时ERROR有输出。
424
CANOPEN_ADD_TRANSMIT_PDO函数
功能描述：虚拟CANOPEN发送的一路PDO。本函数是BOOL型的。函数图如下：
输入：（1）（2）TRUE（2）（3）输出：（1）
EABLE，BOOL型。使能。PDO_TYPE_SELECT，BOOL型，PDO的类型选择，FALSE为TPDOS型，为RPDOS型。ID，本PDO是节点ID的。PDO，BYTE型。PDO号，14。ERROR，当ID或PDO超出范围时ERROR有输出。
43SDOHANDLINGFUNCTIONS
431ADD_VERSION函数函数
功能描述：把用户的串放入CANOPEN的版本对象中去（16100A）。本函数是BOOL型的。函数图如下：
输入：（1）ENABLE，BOOL型，使能。（2）VER，STRING型，用户定义的串。
432
CANOPEN_GET_SDO函数
功能描述：CANOPEN接收一个SDOr