1．计算齿轮机构的自由度
BC3
A214
定轴轮系
解：由于BC副中之一为虚约束，计算机构自由度时，应将C副去除。即如下图所示：
该机构的自由度F3
2p1ph3×32×31×212机构具有确定运动的条件是什么？如果不能满足这一条件，将会产生什么结果？
DCG
EBAFH
图2－22
机构在滚子B处有一个局部自由度，应去除。该机构的自由度F3
2p1ph3×52×710当自由度F1时该机构才能运动如果不能满足这一条件该机构无法运动。该机构当修改为下图机构，则机构可动：
N4PL5Ph1
f自由度F3×42×5113计算机构的自由度
由于机构具有虚约束机构可转化为下图机构。
自由度F3×42×511由于机构具有虚约束机构可转化为下图机构。
自由度F3×12×11由于机构具有虚约束机构可转化为下图机构。
自由度F3×32×41
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