用的核心单片机芯片为STC89C52，发挥超声波的优点，综合利用STC89C52单片机与超声波测量距离和红外传感器探测循迹的系统，使得小车实现倒车和循迹的功能。
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f大连海洋大学本科毕业论文（设计）
第二章系统硬件电路的设计
第二章系统硬件电路的设计
21系统总体方案设计
本设计采用STC89C52单片机控制系统、电机驱动电路系统、超声波检测系统、红外循迹系统、液晶显示系统和电源系统。探头将超声波发射出来采用的控制电路为发射电路，超声波在碰到物体时会反射，接收探头接收返回的超声波，按照脉冲对其中的时间差进行推算，利用STC89C52单片机中处理器将与物体之间的距离计算出来，然后计算出的距离会在LCD1602液晶显示屏上显示出来，预先输出一个最小距离，当距离小于了这个最小距离，小车就会自动发声报警。单片机实时检测红外循迹系统在黑线跑道上的状态，并自主调整小车的方向。在循迹的跑道上检测前方的距离，当前方距离小于20厘米时，小车避开障碍物往回继续循迹。小车把前方障碍物的距离显示在LCD1602液晶上，该设计还采用L298驱动芯片驱动小车的行走。
系统总体框图如图21所示
超声波检测
循迹模块
MCU
电源部分
L298驱动
减速电机液晶显示
图21总体结构框图
22系统相关器件的介绍
221STC89C52单片机
在本设计的系统中占有最重要位置的是STC89C52单片机。单片机STC89C52是由STC公司生产出来的，它是一种性能相当高的CMOS8位微控制器，具有功耗较低、性能较好等优势，并且在Flash存储器中可编程系统有8k之大。它的内核采用是MCS51内核，并且在此基础上进行了一定的改善，使其拥有了一些传统的51单片机不能实现的性能。单芯片中包含的CPU为8位以及可编程Flash，这样使得STC89C52就能将更多灵活度较高以及效果显著的方法提供给许多的嵌入式的控制使用体系。
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第二章系统硬件电路的设计
它具有如下的性能：512字节的RAM，8k字节的Flash，看门狗式的定时器，IO口线为32位，4KBEEPROM，16位定时器计数器3个，MAX810式复位电路，外部中断包含4个，7向量的具有4级中断结构的有1个（与传统的51单片机的5量级2级中断构造实现兼容），全双工式的串行口。
而且STC89X52的静态逻辑操作可以实现到0Hz之低，在省电的模式下可以兼容软件的使用。非工作形式下，CPU也处于非工作状态，但是定时器计数器、中断、RAM以及串口可以继续进行；在掉电保护状态下，可以保留RAM中的内容，冻结振荡器，单片机中的所有结构都r