vBPB
9
f若刚体瞬时平动，则
P
0

aBaAaBAaBA
注意：速度瞬心点的加速度一般都不为零（如圆轮与地面的接触点）4两点加速度关系
aBAAB方向AB，与角加速度转向一致
aBAAB2方向由B指向A
求解平面图形上某点的加速度（或刚体角加速度）的步骤：（1）分析系统中各刚体的运动状态（平动？定轴转动？一般平面运动？）。（2）速度分析（求各有关点的速度及刚体角速度）。（3）加速度分析：选定基点A（常为加速度已知的点），由两点加速度关系求未知点的加速度或刚体角加速度。d（4）也可利用定义求角加速度。
dt
5当C为同一刚体上的A，B两点的中点时：
1aCaAaB2
纯滚动圆轮角速度、角加速度与轮心速度、加速度3在固定平面上纯滚动若圆轮的角速度，角加速度则轮心O的速度、加速度：
vOrdvOaOrdt
10
f轮缘上任意M点的速度、加速度：
vMMP方向MP
M，O两点加速度关系

aMaOaMOaMO
，与

转向一致

aaMPaMP注意M
速度瞬心P点的加速度：

aPaOaPOaPOaPO

aPaPOr2
注意速度瞬心点P的加速度不为零。2在固定凸圆面上纯滚动轮心O点的速度、加速度3在固定凹圆面上纯滚动
vOrdvOrdt2vOr22
aORr
aO
vOrdvOrdtv2r22
aOORr
aO
轮缘上任意M点的速度、加速度：
vMMP方向MP
，与

转向一致

aMaOaOaMOaMO
§3复合运动
M，O两点加速度关系
3动点动系的正确选择两条：1、动点相对于动系有相对运动2、动点的相对运动轨迹应清楚2点的复合运动基本关系
速度合成关系
vavevr
11
f其中牵连速度的绝对速度。
ve
的物理意义为：该瞬时动系上与动点M重合的点m（牵连点）
加速度合成关系
aaaearaC
加速度合成关系式中各量的物理意义：aa绝对加速度定系中动点的加速度ar相对加速度动系中动点的加速度牵连加速度动系中与动点M重合的m点（牵连点）相对于定系的绝对加速ae度
科氏加速度为动点的相对速度与动系的牵连角速度共同引起的附加加速度acac2evr科氏加速度的大小科氏加速度的方向：由的方向随e的转动方向旋转90后得到vr刚体的复合运动
§5静力学基本概r