方程选取合适的动点，动系
B
A
A
O

v
O
B
bc
a
R
R


ABC

C
3
fd
e
FAO1
f
CD
B


O2
E
A
vO
B
60
OO1
C
g
4
fA
F
O1

B
O

C
DE
h静力学基本概念力偶、约束和约束反力、受力分析；力系平衡与等效的基本性质，二力体（杆）力系的简化主矢、主矩，平面平行力系的简化
分布载荷力系的平衡平衡的充分必要条件
FFi0MAMAFi0
平面任意力系平衡方程的形式（3个独立方程）
Fix0Fiy0MF0Ai
xy互不平行物系平衡
Fix0MAFi0MBFi0
（x不垂直于AB）
MAFi0MBFi0MCFi0
（A、B、C三点不共线）
5
fE
H
2a
A2a
B3a
DEC
3a
D
qC
（a）
F
Aa
（b）
Baa
a
a
6
fa
DqC
B
M
2q
A
（c）特殊的空间力系及独立平衡方程个数（1）空间汇交力系3个独立方程（3）空间力偶系3个独立方程（3）空间平行力系3个独立方程平面任意力系的独立平衡方程为3个一矩式二矩式三矩式对于单个刚体，在平面力系作用下的平衡问题，只能写出3个独立的平衡方程，求解3个未知量；当未知量超过3个时，问题无法求解。特殊平面力系的平衡方程（1）平面汇交力系2个独立方程（2）平面力偶系1个独立方程（3）平面平行力系2个独立方程理论力学上半部分各章重点回顾§1关于点的速度、加速度3均为矢量有大小，有方向速度：
vA
a加速度：A
加速度的大小：
速度的大小：
vA
7
faA
速度、加速度的方向：可画图用箭头表示或（）（）（）（）（2）直角坐标表示方法：
vAxvAyaAxaAy
，，，（3）自然轴系表示方法（仅作为了解）§2刚体的平面运动3刚体平面运动的形式刚体平面平动：刚体上各点的速度，加速度矢量相同刚体定轴转动：vaa2
A



刚体一般平面运动：满足两点速度关系，两点加速度关系刚体的整体运动学量：角位移角速度角加速度



2矢量法求解刚体平面运动3
vBvAvBA
两点速度关系
vBAAB，vBAAB
矢量法即为应用两点的速度关系求解任一瞬时刚体作平面运动时的速度问题
8
f一般的求解步骤1运动分析2速度分析3求解矢量方程：A通过所作速度矢量图的几何关系求解未知量B建立坐标轴，对矢量方程进行投影求解未知量2速度投影定理
vAABvBAB
3速度瞬心法
vP0
vAPAr