可以应用到更多的领域包括各种运载工具、数控并联机床、减振装置、力传感器、微操作机器人、仿生机器人医疗器械等方面。目前虽然已经有了很多的研究成果被用于生产和实践中但少自由度并联机构的研究开发和应用正日益广泛和深入按照现在的发展趋势在不久的将来一定会取得更大的成果和突破。三自由度并联机构是目前少自由度并联机构的研究热门课题之一。2R1T型并联机构是一种三自由度的空间并联机构此机构主要是由执行件被约束自由度达到预期的工作状态三个原动件去约束执行件从而产生没被约束的自由实际被约束掉一部分已达到所需求的工作范围。如果直接添加约束这样会直接加大机构的复杂程度从而使机构对称性破坏。其实对这种三自由度并联机构研究的重点在于其工作空间工作空间的研究又需要知道这三个自由度位置的动坐标有了这些便可以求解出它的工作空间。然后动坐标的求解又需要坐标系。上述这些都属于运动学分析机构的运动学分析的意义是这种机构应用的基础。
14少自由度并联机构的发展前景
从近几年少自由度并联机构的发展来看【12】很多领域如海、陆、空等运载工具机械加工工程机器人生物工程医疗机械方面都得到了很大程度上的应用。这也证实了在少自由度并联机构上确实有很不错的发展前景。具体到某一些领域少自由度并联机构已经逐渐趋于成熟。例如在航空航天领域里正如本课题所研究的4RPUR并联机构其运动平台被用于飞行模拟器的运动控制机构实现三个转动和一个移动的自由度在娱乐服务行业常被广泛应用模拟3D驾驶台中在工业中已经有很多用于机加的数控加工并联机床在医疗卫生领域里也有极为广泛的应用微操作机器人就是一个例子使用这种微型机器人能实现对细胞的注射与分割也解决了一个医学难题。
在工程测试领域里
f最具代表性的应用就是六维的力传感器突破了传感器的传统界限提高了使用精度和灵敏度。总之并联机构已越来越受到研究学者们的青睐在很多意想不到的场合都有了广阔的应用前景现在已经有众多学者对并联机构研究的已经有了很大程度的深入并且在众多领域取得了不错的应用。就现在的发展趋势少自由度并联机构将会在更多的领域得到更好的应用。
f第2章基础知识介绍
21坐标变换的基础一姿势矩阵的欧拉角表示法
本课题所研究的对象是3RPS并联机构它能实现三个自由度的运动两个旋转的自由度和一个移动自由度的机构在本课题研究的运动学分析主要是机构的位置反解算法因此对于姿势矩阵的欧拉角表示法的研究是并联r