越来越多的研究学者开始将并联机构作为其课题。哈尔滨工业大学在1998年提出一种新型的并联运动机床该机床当时的使用的目的是用于汽轮机叶片的加工如图12所示并逐渐得到了广泛的推广。次年天津大学成功研制出一种三坐标并联机床样机LINAPOD如图13所示并在天津第一机床总厂得到了应用。并联机床的研究当时达到极其鼎盛的状态东北大学研制的五轴联动的三杆并联机床
DSX570如图14所示其功能实现更为复杂。2001年清华大学与昆明机床有限公司联合研制出了并联机床XNZ63其主要功能实现依靠Stewart并联平台结构因此可以实现六自由度的联动。除了在并联机床的发展以外在其他应用领域并联机构也占有一席之地。典型的如力传感器的设计以熊有伦陈滨金振林、王洪瑞和高峰等人最有代表性他们研究的六维力或力矩传感器【10】改变了传统传感器的局限性。
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13少自由度并联机构研究概况
在并联机器人家族中自由度少在二到五之间的并联机构很早以前就引起国内外研究学者的关注究其原因还是在于其结构的特点即构型简单、工作空间大这也使它在运动学分析时运动解耦容易、在进行机械加工制造时更容易满足控制精度的要求所以它的应用也会越来越广泛成为机构学研究的热点之一。
即使少自由度并联机构的研究起步并没有晚于六自由度并联机构但是其研究的发展要落后很多其原因无非是少自由度并联机构的结构要更为复杂控制也更为多变。目前国内外的少自由度并联机构的研究大多是基于DELTA机构的
【11】包括其演化机构都有很多的应用。例如在1983年Hu
t提出三自由度的3RPS空间并联机构该机构的结构包括上平台、下平台还有三条支链构成如图15所示。DELTA机构能实现三位移动其结构是由17支杆和21个运动副组成其中还包含12个球面副机构十分复杂如图16所示。从这几年少自由度并联机构的发展可以看出已经有愈来愈多的少自由度并联机构的结构模型已被提出以便根据不同的应用场合选择不同性能的机构。
自上个世纪80年代以来少自由度并联机构逐渐开始被更多的研究学者所注意到国外从事机构学研究的学者首先提出了一些并联机构的构型并且逐渐投入到工程实践中我国的研究学者看到了少自由度并联机构在许多领域的巨大前景也开始投入到这个行列中最早开始这方面工作的是我国高等院校的一些从事该专业的学术研究者其中以哈尔滨工业大学、天津大学、东北大学、燕山大学等高校以及科研院所为代表。随后
一大批并联机构的新构型被研究学者提
f出。因此也发现了少自由度并联机构r