毕业设计（论文）任务书
题目一种四足机器人运功轨迹的设计
填写日期：2020年4月5日
f一、毕业设计（论文）的研究内容
四足机器人是由机械设计和加工、仿生学、人工智能和计算机控制等多种学科所形成的综合应用，属于机器人研究的热点方向，也是未来机器人重点发展方向之一。在培养具有“创新和企业家精神工程师”的时代，四足机器人是培养学生创新意识的载体，也是工业化和信息化深度融合及机械设计基础、机械控制、测试技术等多门学科融合的载体。
近年来，机器人领域得到了大力的发展，多技术融合赋予了机器人更多的使命，其中足式机器人凭借其在探险、军事等领域的优越运动表现而快速的进入了人们的视野。感知系统（例如视觉识别，超声波传测距仪以及红外设备等）的加入使足式机器人具备独立户外工作的能力，它们在行进过程中可以识别出大型障碍物并规划新的路径进行避障，但是很多小型障碍物却无法被它准确的侦测到，这就要求足式机器人能够稳定踏上或者跨越这些不易察觉的小型障碍物，具有最基本的跨越小型障碍物的能力，足端的运动空间决定了它对小型障碍物的敏感性。
因此本文从运动学分析出发，对四足机器人足端工作空间进行了初步研究，并对其运动轨迹进行了规划。研究内容如下：
一、在对四足机器人步态分析的基础上，建立机器人腿部的DH模型，引入复合摆线来设计足端轨迹，此轨迹具有步态平稳和冲击小的特点。
二、利用MATLABGUI工具箱开发一套四足机器人单腿模型和步态仿真平台，可在界面中驶入腿部关节参数和步长、步高等数值进行设计，还可以编写杆长、步态与腿部关节输出角度之间的关系。
三、在MATLAB分析的基础上，得到合适的杆长、步态参数。四、采用Solidworks建立机器人模型，进行运动仿真，检验运动步态。将机器人模型制作成实物，并采用控制芯片将腿部关节输出角度写入到机器人舵机控制器中，完成功能的实现及仿真。
f二、毕业设计（论文）的任务要求
（1）外文翻译要求能运用外语翻译至少2000汉字以上的与本专业相关的外文文献，译文要准确流畅。（2）毕业设计（论文）内容要求写作思路要清楚，观点新颖，论据充分，论述详尽，分析深入，逻辑严密，结构严谨，文字通顺。（3）查阅参考文献、资料要求毕业设计（论文）应依据充分，查阅参考文献应在10篇以上，并至少有3篇外文文献。（4）任务完成要求必须独立完成毕业设计（论文），不得抄袭。按毕业设计（论文）进度安排，完成并提交相关文件和资料。r