时带来了_转速超调_______。
3交流伺服系统通常由_交流伺服电机__，功率变换器，_速度及位置传感器__及位置、速
度、电流控制器等组成。交流伺服系统具有_电流反馈__________、_速度反馈___________和_
位置反馈____________的三闭环结构形式。
4．脉中宽度调制简称PWM，它是通过功率管开关作用，将_恒定电流电压______转换成频
率一定，宽度可调的__方波脉冲电压_____，通过调节_脉冲电压的宽度______，改变输出电压
的平均值的一种变换技术。
5．调速控制系统是通过对_电动机______的控制，将电能_______转换成_机械能______，
并且控制工作机械按_给定______的运动规律运行的装置。
6．用_直流电动机______作为原动机的传动方式称为直流调速，用_交流电动机______作为
原动机的传动方式称为交流调速。
7直流电动机的调速方法有三种，即为改变电枢电压调速_______、_弱磁调速______和_电
枢回路串电阻______调速。
8．电气控制系统的调速性能指标可概括为_静态______和_动态______调速指标。
9．交流电机的常用的调速方法有_变极调速___、_变转差调速___和_变频调速___。
三、判断题（每小题2分，共20分）1弱磁控制时直流电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转
矩负载。（×）2只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。（√）
3
f3直流电动机变压调速和弱磁调速都可做到无级调速。（√）4．交流调压调速系统属于转差功率回馈型交流调速系统。（√）5带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。（×）6电流转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压Uk的大小并非仅取决于速度给定Ug的大小。（√）7．交流调压调速系统属于转差功率不变型交流调速系统。（×）8可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。（√）9双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。（×）10转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。（×）四、简答题1．什么是机电伺服系统？其发展经历了哪些阶段？答：机电伺服系统就是用来控制被控对象的某种状态，使其能够自动地、连续地、精确地复现输入信号的变化规律，亦称随动系统。伺服系统的发展经历了由液压到电气的过程，电气伺服系统的发展经历了三个主要发展阶段。第一个发展阶段：以步进电动机驱动的液压伺服马达或以功率步进电动机驱动为中心的时代；第二个发展阶段：直流伺服电机的诞生和全盛发展的时代；r