的是开发一种用于火车头鼻部以及车身端面板的半自动机器人清洁器的概念原型机。该项目的这个阶段侧重于执行并行创新设计，以解决机械结构和末端执行器的设计。
除了通过本文后面将要解释的方法检测具体要求外，系统还应具有成本效益，可靠性，可改写性和易于操作的要求。
在科学方法方面，本文提出的程序必须回答两个不同的问题。首先是系统需要多少设备或臂部。其次，为最终效应器设计提供基础的最佳手臂机制是什么？
22目的
整个项目的主要目的是：
考虑到车站目前的基础设施来设计整个系统。考虑到机器人手臂的控制方面，设计要包括运动学分析，动力学分析和臂设计
优化。
设计包括化学品和供水的清洁装置（末端执行器），刷子移动机构和接触检测机
构。
设计用于表面检测和表面覆盖的机器人手臂控制系统，用于列车驾驶室前鼻和
车厢之间的清洁。
建立一个110的规模示范，证明这一概念的可行性。
虽然本文提出的程序的主要目标是：
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f介绍驾驶室前台清洁程序的实际情况的详细报告，指出差距和可能的改进领域。使用基于集合的并行工程方法建立需求和设计参数列表介绍符合规格要求的清洁装置的概念设计，并将其作为基础工程或前端工程设
计（FEED）阶段的出发点。
3方法
该项目旨在解决融合和设计火车清洁自主机器人的可行性问题。这实质上是一个新产品开发的项目。市场上的任何产品都会尝试解决其买家潜在寻求解决的问题。在这种情况下也是如此，按照Goffi
的指导，他创建了以下方法的第一部分。第一步，数据采集是最重要的，因为如果客户的问题没有得到有效的收集或者通信不畅，那么终端产品很可能无法提供所需的性能。下一步是数据处理，其中收集的信息被组织并转换为工程语言。这允许以客观和可量化（尽可能多的）观点来看待项目。这是在方法论最后阶段成功解决方案开发的基础。在这个阶段，想法被创造和测试，最好的是发展成概念，最终设计最好的原型被选为原型。虽然整个项目还包括原型建造和测试，这超出了本文的范围。
4当前清洁程序41数据采集
图2：整体项目方法。
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f为了在设计阶段实现最佳解决方案，关键在于正确的客户需求。为了获得有关当前清洁程序的最佳信息，（我们）访问了三个不同的仓库。该团队访问了位于伦敦温布利的希尔顿柴油火车站，伦敦地铁站中在威尔斯顿交界处和中央河流的庞巴迪柴油火车站。对于每次访问，准备了一份问题清单和所需文件清单，并与主机通信。使用照片和视频，也使用Goor