2010年专业课作业一1、机器人技术由第1、2代工业机器人操作臂发展到第3代智能机器人阶段，不同阶段主要研究内容的区别有哪些方面？答：第1、2代机器人典型的工作任务为：1点位操作运动，如搬运工作；2连续轨迹运动，如喷漆、电焊作业；3装配作业，典型的作业为将销插入销孔中，其它如灵巧操作、回避障碍。主要研究的内容是控制理论与技术，目前已经较为成熟。第3代智能机器人的特点为：1机器人本体：集成化设计与系统；2作业环境及对象：不确定，智能化程度要求高、控制系统设计难度大。主要研究的内容是智能控制理论与技术，目前正在发展研究中。
2、运动学控制法主要适用于哪些机器人？有哪些优缺点？按照你的理解，可适用于工业生产或日常生活中的哪些方面的机器人？举例说明。答：运动学控制法不考虑机器人动力学的一种控制方法。适用于机器人系统机械惯量较小、各关节间相互耦合较小，如运动副中移动关节较多、作动器具有较大功率，能快速动作的机器人。机器人工作速度不高，精度要求较低时可采用运动学控制法，该方法控制系统结构简单、容易实现实时控制。可适用于的机器人有：工业生产中用于焊接操作的机械臂，日常生活中的智能玩具等。
3、工业机器人操作臂的示教控制法是否可进行操作力的示教（请说
f明理由）？并讨论该方法适用于什么样的机器人较合适？答：工业机器人操作臂的示教控制法不能进行操作力的示教，因为传感器只能记录示教动作下各关节电机轴的转动一系列角度位置，示教控制法为最简单的“动作学习”，没有“智能性”所以不能进行操作力的示教，该方法适用于模拟人体运动的机器人。
4、试列举主从操作控制系统在哪些具体行业和领域可以得到应用？答：主从操作控制应用于人不能靠近或进入现场环境进行操作的非定型作业，例如核设施内的维修作业类工作。因为预先不能确定作业内容，所以，人一边在安全场所操作操纵臂，另一边是现场机器人操作比根据操纵臂发送过来的信息进行作业。
5、简述工业机器人操作臂机构的一般构成。答：工业机器人操作臂机构一般由原动机、传动装置、关节、杆件和末端杆件或操作器构成。
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