用的LM2576芯片是一款在很多单片机系统中广泛使用的性能优秀的开关电源芯片，其输入电压最大可达45V，输出电流可以达到3A，工作温度范围为40℃到125℃。5V电源模块的原理图如图44所示，其连接方法使用了LM2576使用手册中的典型接法，33V电源模块原理图如图45所示。426电机驱动模块设计电机驱动模块为自动扫地机的行驶提供动力，机器人启动、行驶和刹车时电机都会需要较大的驱动电流，该模块必须能够提供足够的电流并保证发热量不会太大。本系统选用了飞思卡尔公司的H桥驱动芯片MC33886，该芯片采用20引脚贴片封装，驱动电压范围可以从5V到40V，最大输出电流可达到6A。该芯片包含内部控制逻辑、电荷泵、门驱动和低阻输出，可用频率最高可达l0KHz的PWM波调节输出电压，带有欠压、过流、过温自动保护功能，在输入压降过大、输出电流过大或芯片温度过高时能够自动切断输出，以保护电路不被损坏。芯片的FS引脚是错误状态标志信号，当芯片由于上述三种错误状态中的某种发生时该信号将变低，表示芯片进入了保护状态。此时，如果是欠压状态，当欠压状况消除后芯片会自动恢复输出，而如果是过流或过温状态，则需要通过单片机向MC33886芯片的Dl和D2引脚发送复位信号来恢复33886的输出。
12V5VVCCPOUT1
MC33886
INOUTOUTOUTOUT
FS
MOTOROUT2PGNDAGND
MC9S12DG128
IN1IN2D1
D2
图46MC33886应用示意图
fMC33886的应用示意图如图46所示。本系统采用两轮差速控制，因此需要控制两个电机，系统使用了四片MC33886，两两并联来提高电流驱动能力并减小单片MC33886的发热。在具体的使用中，单片机的PWMO和PWM2口输出PWM波到控制左轮的MC33886，PWM4和PWM6口输出PWM波到控制右轮的MC33886，并使用PWM1，PWM3，PWM5作为备份，以增加可靠性。为了将控制部分和功率部分隔离开，所有的PWM信号都通过6N137进行了隔离，隔离后的信号再送给MC33886，如图47
R234KPWM2R24390NCANODECATHODENCVCCENABLEOUTPUTGND33VPWM_IN2R294KC16104
图47隔离PWM信号
Vba12VDNC8_1DNC20DM1VVVOUT2OUT2C12330uF25VVDDOUT1OUT1DM2R35KD21R45K
6N137
DNCDNC
MC33886
CCP_1AGNDC1333
F
CCPAGNDPGNDPGNDPGNDPGND
D2D1
FSIN1IN2
FS_1AGNDPWM_IN1PWMIN2
PGND
图48左轮电机驱动原理图
所示，负责驱动左轮的两个MC33886并联电路原理图如图48所示。
f427信号采集模块设计自动扫地机必须知道自身位置，在特定位置或区域进行特定的动作，完成对房间的吸尘任务。它需要通过传感器进行障碍检测，并将障碍物信息传送给单片机，进行决策，最终完成全区域r