他干扰信号进来。与无源晶振相比，有源晶振不需要单片机内部起振电路，信号质量好，比较稳定，而且连接方式相对简单通常使用一个电容和电感构成的PI型滤波网络，输出端用一个小阻值的电阻过滤信号即可，不需要复杂的配置电路，本系统选用了16MHZ的有源晶振，封装选用标贴的，体积与无源晶振相当，具体实现电路如图42所示。另外根据时钟模式选择要求将PE7引脚进行下拉。424看门狗电路设计单片机系统在工作时，由于干扰等各种因素的影响，有可能出现死机现象导致单片机系统无法正常工作，为了克服这一现象，除了充分利用单片机本身的看门狗定时器外，还需外加看门狗电路。IMP813L是一体积小、功耗低、性价比高的带看门狗和电源监控功能的复位芯片；它使用简单、方便，它所提供的复位信号为高电平，因而是应用于复位信号为高电平场合的单片机系统的理想芯片。
R1
530
PF15VWD1PH0
R2
VCC
470
IMP813L
PFO
RESET
PH1
MC9S12DG128
RESET
MR
WDO
GND
图43看门狗接口电路IMP813L的典型应用电路如图43所示。425电源模块设计机器人系统要稳定工作必须有强健的电源供给作为保障，强大的电源可以使系统在各种环境下长时间稳定的工作，因此电源管理是整个系统可靠运行的基础。本系统中采用了电源隔离变换模块，将系统电源分为功率和信号两部分隔离
f输出，即单片机最小系统、各传感器接口、LCD模块、无线串行模块的电源由信号电源供应；电机驱动、电压检测芯片、微型吸尘器的电源由功率电源供应。电源模块需要向系统的其它各模块提供三种电压的电源供给，分别是12V，5V和33V，其中12V电源直接来自于电池组，负责驱动直流电机和微型吸尘器工作，电压检测芯片直接检测总电源电压，如果低于10V则输出一个跳变信号给单片机，12V通过LM2576转换成5V，给MC33886的FS和D2引脚供电，功率部分对应的地是功率地。隔离5V负责给各种传感器、LCD等供电，33V
VDD5VVba12VINFBONOFFOUTGNDLM2576C4104D1IN5822
R7510R
L2100mHC171000uF25VC5104LED
C2100uF25V
图445V电源模块电源负责给隔离PWM模块供电，这些控制部分的地是数字地。系统选用的电源芯片LM1117330以及LM2576是两款表现出色的电源芯片，具有较宽的输入电压范围、稳定的输出电流以及较小的发热量，能够很好的
VDD5VINGNDC2401uFC2247uF25VVCC33V
NCOUTC2310uF25V
LM1117330
C2501uF
R1750
图4533V电源
f胜任本系统电源方案。5V电源模块主要负责为单片机、传感器模块、LCD、摄像头提供稳定的电源，是电源系统中最重要的部分。系统中选r