0


K
T1
T2

例
4
已知两个li负m反V馈控制系统的开环传递函数分别为：（1）Gs0

01s
1012s
1
，（2）Gs

ss
212s
1
试分别作出幅相频特性；并用奈奎斯特判据判断各系统的稳定性。
（1）Gj
10
arctg01arctg2
00121421
起点：
终点：
f穿过负实轴：x0Ax0
（2）Gj
2

j2332
221
900arctgarctg2421
起点：
终点：
穿过负实轴：x2x30，x
12
，
Ax


133
例5已知单位负反馈控制系统的开环传递函数分别为：（1）Gs50s5s1
试分别作出幅相频特性；并用奈奎斯特判据判断各系统的稳定性。
（1）（1）Gj
50

50
90arctg5
jj512521
起点：
终点：
（2）Gs
4
ss12s1
穿过负实轴：x0Ax0
（2）Gj
4
j2332
421
900arctgarctg2421
f穿过负实轴：x2x30，x
12
，
Ax


267
例3最小相位控制系统的开环对数幅频特性如图所示。试求开环传递函数G（S）。
传递函数：
Ks1Gs1
s2s12
在低频段有
La


20
lg
K2
4020lgKK100
所以系统开环传递函数为Gs100025s1s2001s1
例4最小相位控制系统的开环对数幅频特性如图所示。试求开环传递函数G（S）；并求单位斜坡函数输入时闭环控制系统的稳态误差。
Gs
K01s1
，
s025s1001s1

20lgKK1000
60
，
e
ss

1Kv
11000
0001
f第六章本章要求1、掌握常用校正装置的频率特性及其作用；2、掌握选择校正装置的方法；3、重点掌握串联校正设计方法；4、了解反馈校正、复合校正的设计方法；
目前工程实践中常用的校正方式有串联校正、反馈校正和复合校正三种。
例1：一个单位负反馈系统其开环传递函数为Gs100，要求相位裕量不小于50o，校正后的s01s1
c2463，试确定系统的串联超前校正装置。
解：Gs100作伯德图，s01s1
c316c1750
取c463m，由10lg40lgclgc，得46，T1m001
1

1T
m

216
2

1T
m
992
11s
正装置传递函数：
Gc
s

1

2161
s
，
992
正后开环传递函数：
GsGcs

100s01s1
11
1
2161
ss
，校验：c520500
满
992
f例
2：一个单位负反馈系统其开环传递函数为C（S）
20S05S
1
，要求相位裕量不小于
50o
，校正后的c2
10，
试确定系统的串联超前校正装置。
解Gs20作伯德图s05s1
c632c1750
取c10m，由10lg40lgclgc，得46，T1m00466
1
1T
m

466
2

1T
m
214
1
1s
正装置传递函数：
Gc
s

1

4661
s
，
214
正后开r