2019年全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项（高职组）
选手须知：
竞赛任务书
1任务书共25页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请
更换任务书。
2竞赛过程配有两台编程计算机，参考资料（机器人、PLC、变频器的产品手
册，设备的IO变量表）以pdf格式放置在“D参考资料”文件夹下。
3参赛团队应在4小时内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程
序文件必须存储到“D技能竞赛赛位号”文件夹下，未存储到指定位置的
运行记录或程序文件均不予给分。
4选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。
5由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及IO组件、智能相机、
PLC、变频器、AGV的损坏以及发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处
理。
6每一个任务的初始状态和具体测试要求根据评判要求在开赛时、任务评分前
或任务评分时给定。
7工件在装配工位、备品库、成品库不允许堆叠，一个工件摆放位同时只能摆
放一个工件。
8在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。
场次：
工位号：
日期：
1
f竞赛设备描述：“工业机器人技术应用”竞赛在“工业机器人技术应用实训平台”上进
行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、装配流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。
码垛机器人码垛机器人控制柜主控柜机器人控制柜工业机器人
防护栏
立体仓库磁条
AGV小车托盘流水线智能相机托盘回收仓装配流水线
图1竞赛平台结构图
系统的主要工作目标是实现机器人关节的混流生产，基本流程为：码垛
机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV机器人输
送至托盘流水线上，通过视觉系统对工件进行识别，然后由工业机器人进行
混流生产，生产完成后，再反向入库。机器人关节由4个工（部）件组成，
分别是关节底座、电机、谐波减速器和输出法兰。关节底座、电机、谐波减
速器和输出法兰各有2种类型，谐波减速器和输出法兰存在次品。各工
（部）件类型如图2所示，次品类型如图3所示。
工件1关节底座1
工件2电机1
工件3
工件4
谐波减速器1输出法兰1
2
f工件5关节底座2
工件6电机2
工件7谐波减速器2
图2需要识别抓取和装配的工件
工件8输出法兰2
3A1号
4A2号
图3输出法兰缺陷工件图示
要求生产2种类型的成品套件，分别为I型和II型，如图4所示。
工件5关节底座2
工件2电机1
工件7
工件4
谐波减速器2输出法兰1
I型r