用物体转动惯量的计算
惯量的计算：
矩形体的计算
角加速度的公式α（2π60）t转矩TJαJ
2π60）tα弧度秒t秒TNm
rmi

图1矩形结构定义
以aa为轴运动的惯量：以bb为轴运动的惯量：
公式中：
圆柱体的惯量
f
图2圆柱体定义
空心柱体惯量
f
图3空心柱体定义
摆臂的惯量
f
图41摆臂1结构定义图42摆臂2结构定义曲柄连杆的惯量
f
图5曲柄连杆结构定义带减速机结构的惯量
f
图6带减速机结构定义齿形带传动的惯量
f
图7齿形带传动结构齿轮组减速结构的惯量
f
图8齿轮组传动结构滚珠丝杠的惯量
f
图9丝杠传动结构折算到电机的力矩传送带的惯量
f
总惯量
图10传送带结构
折算到电机的惯量
折算到电机的扭矩
f
齿轮齿条传动惯量的计算
图11齿轮齿条结构定义
f
1确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，2伺服电机额定扭矩减速比要大于负载额定扭矩。3，负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机允许的范围内。4，确认减速机精度能够满足您的控制要求。5，减速机结构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机很好，转动惯量一定要算的，不算是因为你已经确认了不会有问题，否则负载拖电机是一定的。如果对启动的时间有要求，如初速度为0需要几秒后达到速度为何，就需要计算转动惯量，角的加速度和转动惯量求转矩。
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