的吸尘机器人。移动最快速度是40cms，清扫面积是10平方米，大约耗时10分钟，障碍物假定是3个，通过遥控器或机身进行操作。吸尘机器人装有CCD相机，可以经过手机连接家用电脑查看房间清洁情况。清扫工作结束后，自动回到“充电垃圾回收站”，补充能量并处理垃圾。在机身下部，装有移动伸
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缩的自由洗尘口，可深处5cm左右，当移动到一些角落或者狭窄区域时，可最大化清洁地面，不留任何死角。
韩国Samsu
g公布的一种交新型吸尘机器人使用交新型3D地图影射技术定位自身位置，操作者能够连接任意电脑互联网计算机操作自己的自动扫地机。机器人顶部安装有摄像装置用于时时检查家庭清洁状态。VCRP30W配置有自动充电设备，机器人清扫过程中电压不足时会自我检测到，及时的进行充电，结束充电后，会继续进行前面的清扫工作。整个清扫工作结束后，该机器人会释放负离子，净化空气，充当空气清新机的功能。
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2MC9S12DG128单片机简介
21前言本系统采用FreescaleHCS12系列的MC9S12DG128单片机作为核心控制芯片。
MC9S12DG128是一个以16位中央处理器为核心的16位单片机，128K的字节的FlashEEPROM存储器，8K字节的RAM，2K字节的EEPROM，两个异步串行通信接口（SCI），两个串行外围接口（SPI），两个8通道模拟数字转换器（ADC），1个8通道脉宽调制模块，两个兼容CAN20AB协议的控制器，1个Byteflight模块和内部集成电路总线。22引脚说明
MC9S12DG128单片机有80引脚和112引脚两种封装形式，本系统采用112引脚，其引脚图如图21。
112PP4KWP4PWM4111PP5KPW5PWM5110PP6KWP6PWM6109PP7KWP7PWM7108107PK7ECSROMCTL106VDDX105VSSX104PM0RXCAN0RXB103PM1TXCAN0TXB102PM2RX_BFRXCAN1RXCAN0MISO0101PM3TX_BFTXCAN1TXCAN0SS0100PM4BF_PSYNRXCAN0RXCAN4MOSI099PM5BF_PROKTXCAN0TXCAN4SCK09897PJ6KWJ6RXCAN4SDA96PJ7KWJ7TXCAN4SCL95VREGEN94PS7SS093PS6SCK092PS5MOSI091PS4MISO090PS3TXD189PS2RXD18887PS1TXD086PS0RXD085PM6BF_PERRRXCAN4
PM7BF_PSLMTXCAN4VSSAVRL
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SS1PWM3KWP3PP3SCK1PWM2KWP2PP2MOSI1PWM1KWP1PP1MISO1PWM0KWP0PP0XADDR17PK3XADDR16PK2XADDR15PK1XADDR14PK0IOC0PT0IOC1PT1IOC2PT2IOC3PT3VDD1VSS1IOC4PT4IOC5PT5IOC6PT6IOC7PT7XADDR19PK5XADDR18PK4KWJ1PJ1KWJ0PJ0MODCTAGHIBKGDADDR0DATA0PB0ADDR1DATA1PB1ADDR2DATA2PB2ADDR3DATA3PB3ADDR4DATA4PB4
MC9S12DT128MC9S12DG128MC9S12DJ128MC9S12DB128
112LQFP
VRHVDDAPAD15AN15ETRIG1PAD07AN07ETRIG0PAD14AN14PAD06AN06PAD13AN13PAD05AN05r