第四章程序设计
第三章PLC控制流程图设计
31PLC选型及IO分配点
基于PLC的机械手运动控制设计中所用到17个输入点，6个输出点分别对机械手的各种动作进行控制，其IO分配表如下
输入
输出
SQ1
下限位
I01
YV1
下降
Q00
SQ2
上限位
I02
YV2
上升
Q02
SQ2
右限位
I03
YV3
右移
Q03
SQ4
左限位
I04
YV4
左移
Q04
SB1
上升
I05
YV5
夹紧
Q01
SB2
左移
I06
YV5
原味指示灯
Q05
SB3
松开
I07
M14
回原点开始步
第一种情况
SB4
下降
I10
M122
回原点开始步
第二种情况
SB5
右移
I11
M10
回原点开始步
第三种情况
SB6
夹紧
I12
M05
原点标志
T37
2秒
I13
M00
初始步
T38
2秒
I14
M06
转换标志
T39
2秒
I15
SM00
启动步
SA1
手动
I20
SA2
回原点
I21
SA3
单步
I22
SA4
单周期
I23
SA5
连续
I24
SB7
启动
I26
SB8
停止
I17
表31
页脚内容6
f第四章程序设计
32PLC选型
介于IO分配点为17个输入6个输出点，IO点数估算时应考虑适当的余量，通常根据统计的输入输出点数，再增加10～20的可扩展余量后，作为输入输出点数估算数据，选用西门子S7200PLC，S7系列PLC分为S7200小型机、S7300中型机、S7400大型机。S7200系列PLC是西门子公司20世纪90年代推出的整体式小型机，其结构紧凑、功能强，具有很高的性能价格比，在中小规模控制系统中应用广泛。S7200CPU的类型发展至今，大致经历了两代，第一代产品，其CPU模块为CPU21X，主机都可进行扩展，它具有四种不同配置的CPU单元：CPU212，CPU214，CPU215和CPU216，本书不介绍该产品。第二代产品，其CPU模块为CPU22X，主机都可进行扩展，它具有五种不同配置的CPU单元：CPU221，CPU222，CPU224和CPU226和CPU226XM，除CPU221之外，其它都可加扩展模块，是目前小型PLC的主流产品。该实验我们采用的是CPU226型PLC，其增加了通信口的数量，通信能力大大增强，可用于点数较多、要求较高的小型或中型控制系统。CPU226具备了24个输入点和16个输出点，能够满足设计需求。设计中的选用的电源为交流220V输入，而输出为直流24VDC晶体管型。为保证PLC安全，在安装和拆除S7200之前，必须确认该设备的电源已断开。
33PLCS7200的工作方式和工作过程
S7200有两种操作模式：停止模式和运行模式。CPU面板上的LED状态灯可以显示当前的操作模式。在停止模式下，S7200不执行程序，可以下载程序和CPU组态。在运行模式下，S7200将运行程序。S7200提供一个方式开关来改变操作模式，可以用方式开关（位于S7200前盖下面）手动选择操作模式：当方式开r