支架后的螺栓2颗C电缆支架底部的螺栓1颗
5松开上臂管顶部的两颗螺栓来松开位置见上图电缆支架
6断开管子里面的两个插头R3FB5和位置见上图R3MP5
移开最后的电缆扎带
8移开电缆夹后面的
位置见上图
9断开电缆保护壳分离点的插头R2M56位置见上图
10轻轻地拉出保护壳
下面讲如何拆除轴5的电缆
1移除腕节单元2移除轴5电机的盖子
如何移除在后面有叙述
f3断开轴5电机上所有的插头4通过松开电缆密封盖电缆出口处的两颗
螺栓移除电缆密封管5移除轴5的电缆
312装回电缆保护壳
机械手电缆保护壳位置如下图
机械手底座的插头R1MP和R1SMB电机1的插头R2FB1及R2MP1电机2的插头R2FB2及R2MP2
f测量板上的插头R1SMB13R1SMB46R1SMB17R2FB7及R2SMB电池插头X3R1G及R2G刹车释放单元的插头X8X9及X10
电机3的插头R2FB3及R2MP3及信号灯插头R2H1及R2H2
电机4的插头R2FB4及R2MP4
电缆保护壳分离处的插头R2M56
电缆保护壳分离处的插头在上臂的管道里R3FB5和R3MP5电机5的插头R4FB5及R4MP5电机6的插头R3FB6及R3MP6后盖板
插头R1MP插头R1SMB地线接头
保护尼龙带所需设备电缆保护壳轴14电缆保护壳轴14电缆保护壳轴56轴5电缆保护壳
电路图
在维修手册2里面
标准工具其它工具或步骤见下面的详细说明
内容见前面详细叙述
f装回轴14的电缆保护壳下面详细叙述如何装回轴14的电缆保护壳
在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条在机器人运行后电机和齿轮温度都很高注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳容易损坏所以要小心特别是接头处
为了更容易移除请将机械手运行到如下位置轴2和3可以稍为斜起点
2从结构的中间放下电缆及插头
注意电缆不要互相搅在一起注意插头的正确位置
3接上后盖处的插头R1MP和R1SMB
4接上地线5上好后盖的螺栓6接好电机1和电机2的插头
位置见上图位置见上图
从SMB里面上好密封盘
f接好插头R2SMBR1SMB13R1SMB46接好X8X9和X10如果R1G被断开了也请接好
用螺栓上好SMB盖子
10上好保护壳的调节盘的两颗螺栓
注意不同的机械手有不同的调节盘请选择合适的
11将电缆保护壳穿过下臂装回下臂上保护电缆的支架
装回保护到手臂房的支架确定保护壳没有打搅
14接上电机3和电机4的所有插头
位置见上图
15接上后面的电缆分离点的插头R2M56位置见上图
注意上螺栓时不要将附盘弄弯r