工具
3HAC155711
其它工具或步骤见下面的详细说明
注意在维修手册2里面
下面详细叙述如何移除电缆保护壳轴14移除电缆保护壳轴14
f在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条在机器人运行后电机和齿轮温度都很高注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳容易损坏所以要小心特别是接头处
为了更容易移除请将机械手运行到如下位置轴2和3可以稍为斜起点
轴6不重要
拧开机械手的后盖的螺栓将后盖拆除
断开地线连接断开插头R1MP及R1SMB
位置见上图
拉出电缆及插头
断开电机1和2的所有的插头
位置见上图
7仔细地打开SMB盖电池及SMB单元
见的电缆可以不断开这样就不需再校正
注意不要让盖子的重量把电缆拉得太紧
如果要彻底取下盖子必须断开插头R1G
这样以后就必须要校正机器人
断开插头R2SMBR1SMB13R1SMB46断开X8X9和X10
f松开4颗保护螺栓
这将从结构上松开电缆保护壳
10通过拆除尼龙带及保护壳上的两颗螺栓不同的机械手有不同的调节盘
来拆除调节盘
请选择合适的
拧开下臂中保护螺栓的螺帽来拆除电缆保护架
通过拧开上臂的两颗螺栓拆除到手臂房的电缆保护架
断开后盖电缆分离点的插头R2M56位置见上图
断开电机3和4的插头
位置见上图
轻轻地将电缆保护壳拉出
轴56电缆保护壳的位置见下图轴56电缆保护壳的位置
f电缆支架腕节单元电缆支架上臂管里面
轴5电机插头R4FB5及R4MP5上臂管插头R4FB5及R4MP5
电缆夹
电缆保护壳分离点插头R2M56
轴6电机插头R3FB6及R3MP6
移开轴56的电缆保护壳
这里是讲移除上臂电缆的保护壳而单独的电缆从上臂管里面的连接点到轴5电机的移除方法这里没有叙述但紧节着在后面会讲到
在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条在机器人运行后电机和齿轮温度都很高注意烫伤关掉所有的电源、液压源及气压源当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂电缆保护壳容易损坏所以要小心特别是接头处
必须将轴5导向正确的方向来打开轴6电机的盖子
移开盖子腕节单元及上臂管里面
A盖子腕节单元B盖子上臂管里面
f2移开轴6电机的盖子并断开所有的插头位置见上图
3通过松开腕节单元顶端的3颗螺栓来松开电缆支架有两颗螺栓是很容易看见的还有一颗在电缆支架的底端中心处
4将电缆从轴6电机里面拉出来
B电缆r