ABB机器人维修手册
001前言
本手册包含了一些维修的详细说明指导包括电气及机械
阅读者需要有
熟练的技能
有电气上的知识或
机械上的知识
本手册由以下几部分组成
1
安全
2
相关信息
3
机械手
4
控制柜
6
附录
参考
电路图机械手
3HAC133471在“维修手册2”里面
电路图控制柜
3HAC55822在“维修手册2”里面
002产品文件
这个文件包包含控制柜机械手及硬件信息有以下内容
安装及试车手册包含以下信息安全维护相关信息拆箱现场安装电气连接开始安装控制柜软件系统结构目录校正模型定义信息
维修手册包含以下信息安全维护相关信息机械手的所有的维修工作详细指导控制柜的所有的维修工作详细指导
维护手册包含以下信息安全维护相关信息
f维护计划表维护计划表中的各部分的详细说明如清洁润滑及检查等通常分为机械手及控制柜两部分
第一章安全维护101说明
本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解的安全信息由于前面专门有安全手册这里只作一些补充注意以下元件的高压危险
注意控制柜里面DCli
k储存的能量
控制柜里面如IO模块有可能由外部供电主开关电源计算机系统的供电单元230VAC整流部分400480VAC及700VDC注意电容驱动单元700VDC输出部分115230VAC
工装的电源或一些其它特殊的电源
当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然有电其它连接机械手里面的高压危险电机的供电进线800VDC左右
连接到工装或其它部分最大230VAC
134测试刹车
f运行的时候轴电机的刹车都会正常磨损所以要定期对刹车进行检查具体检查如下
运行机械手的轴到最大的静态负载位置
用控制柜上的工作模式选择开关将电机关掉检查轴是否维持原位置
如果电机关了后机械手保持不动说明刹车正常
第三章机械手
301说明
本章详细叙述了机械手的维修包括机械手的一些外部设备移除电缆保护壳
电缆保护壳在机械手里面的位置如下图
f机械手底座的插头R1MP和R1SMB电机1的插头R2FB1及R2MP1电机2的插头R2FB2及R2MP2
测量板上的插头R1SMB13R1SMB46R1SMB17R2FB7及R2SMB电池插头X3R1G及R2G刹车释放单元的插头X8X9及X10
电机3的插头R2FB3及R2MP3及信号灯插头R2H1及R2H2
电机4的插头R2FB4及R2MP4
电缆保护壳分离处的插头R2M56
电缆保护壳分离处的插头在上臂的管道里R3FB5和R3MP5电机5的插头R4FB5及R4MP5
电机6的插头R3FB6及R3MP6
后盖板
插头R1MP
插头R1SMB地线接头
保护尼龙带
所需设备
设备
序列号
电路图
3HAC133471
标准r