舵机测试报告
经过这段时间对舵机的测试，我现在将测试舵机的一些成果和心得记录下来。以下未必是舵机可能出现的所有问题，但已经可以对实验室现有的舵机进行充分利用。一、舵机的原理控制信号由接受通道进入调制芯片，获得直流偏置电压。它内部含有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为15ms的基准电压，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压输出。最后电压差的正负输出到电机驱动芯片，决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压为0，电机停止转动。以180°角度舵机为例，舵机的控制需要制作20ms周期的时基脉冲，用以和舵机内部基准电压作比较，该脉冲的高电平部分一般为05ms到25ms范围内的角度控制脉冲部分。以15ms为0°标定，即05ms为90°，10ms为45°，15ms为0°，2ms为45°，25ms为90°。但实际舵机大部分并非180°范围，这里使用180°范围是为了方便举例，建议实际使用时角度控制为0°范围正负60°内，即120°范围内使用舵机。很多舵机的位置等级有1024个，如果舵机的有效角度范围为180°，其控制的角度精度可以达到180°1024约为018°，即要求的脉宽控制精度为20001024us约2us。由于单片机采用定时器中断模拟PWM信号输出，单片机无法达到2us的控制精度，本报告采用
f两种单片机，控制角度精度为别达到9°和09°，稍后会有介绍二、舵机控制PWM脉宽调制值的设定设所选单片机的晶振频率为fosc，AT89S52单片机机的T12fosc，定时器中断采用方式28位自动重装定时器，定位100us中断一次，初值等于100T。在定时器中断服务程序中使用两个全局变量，一个变量控制高电平时间，一个变量控制低电平时间，两个变量的和为201000100200，控制PWM脉宽即控制这两个变量的值。三、使用单片机控制舵机选用AT89S52单片机，因为此款单片机应用较为广泛。当接好电路后，舵机可以正常工作，但是转动时存在一定的抖动问题，转动后舵机的旋叶总是产生轻微的晃动。预想可能是由于舵机控制的角度精度仅为9°，对于舵机内部参数的计算有很大影响。而且舵机也达不到预想的程度，转动控制范围很不理想。所以弃用此款单片机，改用工作频率更高的STC12C5A56S2单片机。STC12C5A56S2单片机时钟周期机器周期，比传统8051系列单片机快12倍，可以满足要求。但需要注意的是，STC12C5A56S2单片机由于全面兼容传统8051系列单片机，要使之工作在时钟周期机器周期的工作状态下，需设置其中的特殊功能寄存器AUXR，其字r