基于远程机器人系统的自动控制平台的研究与设计r
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　　摘要论述了面向远程机器人的自动控制平台控制平台的研究设计。对原有的控制系统进行了简单介绍从设计思想设计思想、一个专用的数据结构数据结构以及运行流程方面对新的自控平台进行了描述。r
　　关键词远程机器人自动控制运行脚本r
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1自动控制平台概述r
　　在网络和多媒体技术飞速发展的今天通过网络传输的远程机器人图像对机器人进行控制已经成了一种可行的技术。利用这种技术可以对远程机器人的活动进行检测从而获得实时的信息再据此向远端的机器人发出某种命令。但如果由人直接在远端进行控制就需要其长时间地通过传输过来的图像监测机器人的行为同时还要不断向远端机器人发送相同的命令。显然由电脑进行智能化的自动控制更合适。r
　　远程机器人的自动控制平台正是基于这种考虑而研制的。本课题组研制的原有的远程机器人实时图像实时图像传输和实时控制系统分为两个部分一是远程机器人站点二是控制站点。其中远程机器人站点负责图像信息的采集、压缩、传输同时接收控制端发送的命令并执行控制站点对图像进行解压、显示同时向远程机器人站点发送命令。自动控制平台就是在原有系统的基础上在控制站点的应用程序中加上了对远端传送过来的图像进行判断、并依据判断自动发送命令的部分。r
2相关技术r
21图像的采集与显示r
　　在远程机器人站点需要对机器人现场进行图像采集而在控制端则需要对机器人的图像进行显示。r
在本系统的应用程序中采集和显示是通过对VFW的调用来实现的。VFWVideoforWi
dowsSDK是Microsoft公司于1992年推出的被称为AVICap窗口类函数的系统调用接口。通过VFW的调用可以通过发送信息或是设置属性来采集或播放视频剪辑。如在程序中调用capCreateCaptureWi
dow就可以创建一个视频采集窗口调用capSetCallbacko
Frame就可以设定采集到一帧图像时的回调函数在回调函数中可以进一步作显示或对图像作其它处理。r
　　VFW只有VC和VB版本而本系统采用Delphi进行开发以便获得Delphi优良的界面功能和多线程机制。为此需要先用Pascal对vfwh进行改写得到在Delphi中可以直接调用的vfwpas文件。r
尽管在编程时使用的是VFW但是由于程序运行在Wi
dows2000下实际上驱动程序仍是使用WDMWi
dowsDriverModel。WDM也是由Microsoft公司推出的相对于VFW在视频会议、PCTV等方面有较大优势。r
22图像压缩r
　　本系统中采用了多种图像压缩算法以适应多种网络传输环境和实时性要求其中包括显示质量好但开销大的MPEG4以及开销小r