自动化立体仓库堆垛机控制系统的研究
【摘要】现代物流体系中，自动化立体仓库的使用越来越受到人们的重视，堆垛机是自动化立体仓库中的关键部分。堆垛机的性能对整个系统的可靠性、安全性、运行效率等造成直接影响。所以，本文对堆垛机的控制系统进行了分析和研究。
【关键词】堆垛机PLC自动化立体仓库
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Keywords：StackerPLCautomatio
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随着工业自动化程度的提高和物流行业的发展，自动化立体仓库作为物流系统的重要组成部分，越来越多地被人们重视。它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。一个完整的自动化立体仓库系统，应该包括货架，巷道堆垛机系统、出入库输送机系统、中控系统、计算机仓库管理系统和其它设备，是一个不直接进行人工干预的自动存取物流系统。
1堆垛机的组成
巷道堆垛机是自动化立体仓库中最关键的设备，它能够在巷道中来回运行，将位于巷道口的货物存入货架、或者取出货架里的货物运送到巷道口。堆垛机主要三个控制系统组成，分别是前行系统、升降系统、伸缩系统。
11基本功能
堆垛机进行水平方向移动（X轴方向），垂直方向升降（Y轴方向），货叉左右伸缩（Z轴方向）共三个方向的运动完成对货物的搬运是堆垛机的最基本的功能，其它的传感器检测对运动进行检测。
12其他功能
堆垛机还必须具有和中控系统，上位系统通讯的功能，接受其发出的命令信息，以及反馈给它们的自身状态信息，例如：作业信息，报警信息等。
f2控制系统方案
本文研究的堆垛机控制系统架构主要分为三级结构，由上位机系统、中控PLC系统、设备PLC控制系统组成。
上位机系统主要包括：计算机仓储管理系统（WCSWMS）、数据监控系统（SCADA）组成。该系统处于最上端，可以调度、监控和管理所有设备。
中控系统处于控制系统上端，是系统中的核心设备，负责接收上位机的控制命令，发送给下层PLC，并实时和下层PLC进行数据通讯，接收下层PLC的各种状态信息反馈上报。
设备PLC控制系统属于底层，是堆垛机执行操作的控制系统，直接控制伺服控制器与电机，完r