角519°
3，曲柄摇杆机构设计4，机构的
在cad上按照摇杆摆角ψ作图，如附件一所示，最小传动角处为图示虚线位置。量得其角度为519°满足要求。
将两机构按比例缩放至同一比例尺，加上杆组GHM，构成平
4
f串接
行四边形机构FGHM，根据撞板的下极限位置，延长杆HM至N，机
构简图完成，（结果见附件一）。
三机构力分析
设计内容
计算及说明
1，运动分
建立坐标系，确定机架上各运动副的位置，从滑块处于右极
析
限位置开始，曲柄每转5°作一次运动分析，求出运动副B、C、D、
E、M的位置坐标，求出连杆BC、DE的倾角θBC、θDE，也求出滑块右上角T点和撞板N点的坐标。画出位移曲线，作为机构运动
循环图。
计算机程序见附件二；
运动副位置坐标见附件三；
T点和N点位移曲线见附件四。
结果
2，机构受力分析
1根据滑块的位移确定滑块上的外载荷P：
推程：
P

P1

xC
xCmi
l4
P2

P1
回程：PP1
2受力分析：
由滑块力平衡得：FBC

PcosBC
FNPta
BC
撞板为三力构件，由力平衡条件可知，撞板重量Qmg将都作用
在摇杆EFM上。
考虑摇杆EFM的力平衡由对F点的力矩平衡条件得：
FDEcosDEyEyFFDEsi
DExExFQxMxF0
FDE

yE

yF
QxMxFcosDExE

xF
si
DE
3求支反力F点支反力：由水平方向力平衡方程得：RFxFDEcosDE由垂直方向力平衡方程得：
RFyFDEsi
DEQ考虑曲柄ABD的力平衡，由对A点的力矩平衡方程得：
FDEcosDEyDyAFDEsi
DExDxAFBCcosBCyByAFBCsi
BCxBxAMA0
MAFDEyDyAcosDExDxAsi
DEFBCyByAcosBCxBxAsi
BC
A点支反力：由水平方向力平衡方程得：RAxFBCcosBCFDEcosDE
5
f由垂直方向力平衡方程得：RAyFBCsi
BCFDEsi
DE
在vb上编写机构受力分析程序，求得F点和A点支反力，输出结果。
计算机程序见附件二F点和A点支反力结果见附件五。
三、传动装置的设计：一分析和拟定传动装置的运动简图
本设计采用圆锥圆柱齿轮减速器，传动装置的运动简图如下：
电动机带动高速级小齿轮转动，经过锥齿轮减速后，在低速级进一步减速，最后由低速轴输出。锥齿轮布置在高速级，使其直径不致过大，便于加工。
二选择电动机
设计内容
计算及说明
1，选择电
Y系列电动机
动机类型
2，确定电根据1，187页，
动机功率电动机所需输出功率PdPwη40084W
工作机所需功率Pw
35875w
r