第1部分

柔性生产线制造系统组成及运行流程
一，柔性生产线制造系统共有9个单元组成，分别是：
1自动化立体仓库与码垛机单元：主要设备包括双排钢结构大型立体化仓库、托盘与工件、物料检测传感器、挂壁式码垛机、报警灯、触摸屏、西门子PLC控制系统、单元琴柜组成。主要用于工件的出库与入库以及工件的存储。自动化输送线系统单元：包括多种电机控制调速皮带输送机、出入库平移台、变频辊筒输送机、90度转角输送机、出入跨梯、西门子PLC控制系统、单元琴柜组成。CCD形状颜色检测单元：由CCD镜头机身、PCI视频采集卡、单元控制计算机、单元琴柜组成。工件检测与自动喷涂单元：包括材质检测装置、孔深检测装置、三工位喷涂工作站组成。本单元与自动化输送线系统单元共用控制系统。上下料搬运机器人单元：由六自由度串联搬运机器人与气动手爪、机器人移动轨道、嵌入式控制系统、单元琴柜组成。数控车床加工单元：由工业级数控车床及改造部分组成。六轴并联加工单元：由六自由度并联机器人、电动加工主轴、铝合金底座、气动夹具、嵌入式控制系统、单元琴柜组成。六自由度串联机器人分拣及装配单元：由六自由度串联机器人与铝合金底座、废品槽、旋转仓库与底座、装配子工件、西门子PLC控制系统、单元琴柜组成。系统总控单元：由总控琴柜、工业计算机、工业现场总线组成。
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系统布局图如下：
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f系统工艺流程图如下：
说明：（以上各单元琴柜分布位置视用户现场实际安装情况最终确定）

二，柔性生产线制造系统工艺流程简介：首先，系统上电并启动，待加工工件与托盘由挂壁式码垛机从自动化立体仓库原料库中
取出，直接由挂壁式码垛机送到出库平移台上，传感器触发平移台运行，输送工件至出库皮带输送机1上，接着工件经过皮带运输机上的对射开关传感器，给主控计算机系统信号，工件停止在材质检测装置下，对工件进行材质检测，检测信息系统采集管理。完毕工件继续运行，到达出库皮带输送机2，经对射传感器与气动阻挡定位系统停止在CCD相机处，进行工件的颜色识别。然后上述信号传给计算机主控系统，使主控系统发出指令，对工件下一步动作发出信号。这时工件检测完成后，继续向下传输。经过90度转角输送机到达横向辊筒输送机并运送到上下料搬运机器人单元的六自由度串联机器人处经传感器、气动阻挡定位系统而停止。然后由六自由度串联机器人将工件根据上位机主控系统的指令（根据工件的形状等信息）r