11机械手结构图Fig11Ma
ipulatorstructure
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f青岛科技大学本科毕业设计论文
（1）手部即与物件接触的部件。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。（2）驱动系统使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。
13机械手的应用
随着科学技术的发展，机械手也越来越多地被应用。在机械工业中，铸、锻、焊、铆、冲压、热处理、机械加工、装配、检验、喷漆、电镀等工种都有应用的实例。其它部门，如轻工业、建筑业、国防工业等工作中也均有所应用。
机械工业中，应用机械手的主要目的是：一、可以提高生产过程的自动化程度应用机械手，有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及
机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。二、可以改善劳动条件、避免人身事故。在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其
它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作时有危险或根本不可能。而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。
三、可以减少人力，并便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动线上，目前几乎都设机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏进行生产。由此可见，有效地应用机械手，是发展工业的必然趋势。
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f基于PLC的机械手控制系统设计
2PLC的简介
21PLC的产生
1968年美国通用汽车公司（GM）招标要求软连接代替硬接线维护方便可靠性高于继电器控制柜体积小于继电器控制柜成本低于继电器控制柜有数据通讯功能输入115V可在恶劣环境下工作扩展时，原系统变更要少用户程序存储容量可扩展到4K。核心思想：用程序代替硬接线，输入输出电平可与外部装置直接相联，结构易于扩r