mLmis_ir_ir_is_
4运动方程一般情况下，电力拖动系统的运动方程为
Te
TL

JPm
dwrdt
式中，TL为负载转矩，J为系统转动惯量，wr为转子转动角速度。
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f附录2基于dq0的感应电机数学模型
1在dq系统下，电机的定、转子电压方程为
us_d

Rsis_d

ds_ddt
s_q
d1dt
us_q

Rsis_q

ds_qdt
s_d
d1dt
ur_d
Rrir_d
dr_ddt
r_q
d2dt
ur_q

Rrir_q

dr_qdt
r_d
d2dt
2在dq系统下，电机的定、转子磁链方程为
s_dLsis_dLmir_d
s_qLsis_qLmir_q
r_dLrir_dLmis_d
r_qLrir_qLmis_q
式中，1为
d
轴与

坐标系
轴间的夹角，
d1dt

ws，ws
为定子旋转磁
场同步角速度；
为转子
轴与

坐标系
轴的夹角，
d1dt

wr，wr
为
转子角速度；2为d轴与转子轴间的夹角即21，wr为转子转差
角速度。
对于鼠笼形异步电机，转子短路，即ur_dur_q0。3电磁转矩方程
TePmLmis_qir_dir_qis_d
结合电磁转矩方程和电机的转子磁链方程，可得
Te

PmLmLr
is_qr_d
is_dr_q
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f附录3基于dq0的转子磁链定向感应电机数学模型
当dq同步旋转坐标系的d轴与转子磁链方向一致时，转子磁链的d轴分量等于转子磁链，而q轴分量为0。这将使电机数学模型更加简化。在dq坐标系按转子磁链定向后，定子电流的两个分量之间实现了解耦，id唯一确定磁链的稳态值，iq只影响转矩。与电动机中的励磁电流和电枢电流相对应，这样就大大简化了多变量、强耦合的交流电机调速系统的控制问题。
r_drr_q0
以转子磁链表达异步电机数学模型
usus00
_d_q



Rs

Lsp　　wsLs　　　p
LmLr
　　　ws
LmLr
wsLs　　　Rs
Lsp　　ws
LmLr
　　　p
LmLr

RrLmLr
　　　0　　　　　　p
RrLr
　　　wr



is
_
d

is
_
q


r
_
r_
dq

　　0　
　　　RrLmLr
　　　　wr　　　p

RrLr

考虑到r_dr、r_q0，则有
由上式可推出
us_d
Rs
Lsp　is_d
wsLsis_q

p
LmLr

r
us_q

wsLsis_d
Rs
Lsp　is_q
ws
LmLr

r
0


RrLmLr
is_d
p

RrLr
r
0


RrLmLr
is_q

wr
r
转子磁链r

LmTrs
1
is
_
d
式中，TrLrRr
转子转差角速度wr

LmTr
is_qr
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fr