说明下面程序取自IFX16位机无传感器PMSM电机矢量控制程序。程序架构是C语言嵌套汇编。其中坐标系变换是汇编编写。有插图说明便于更好的理解。其中包括坐标系变换磁链角估算PI速度环电流环调节。单片机XC2236NTaski
g编译器Cavi
整理坐标系变换说明双电阻采样得到两相电流iaib由abc120°静止坐标系Clarke变换到直角坐标系iαiβ由iαiβ静止直角坐标系Park变换到直角旋转坐标系iqid。直流id不变通过PI速度环电流环得到期望直流iq进行限幅控制。由旋转坐标系vqvd经过Park逆变换到静止坐标系vαvβ然后再经过矢量调制成PWM控制电机。无传感器角度估算由Clarke变换得到iαiβ和由Park逆变换得到的vαvβ经过低通滤波器PT1再由直角坐标系变极坐标系得到磁链估算角无传感器开环启动策略在定子中加入幅值及频率都受控的电流若PLL收敛切换到FOC闭环控制。
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