6220101101130ATAT3126100118918010134131110220111bTb31260018918011622CCT110310312341
1
（2）定出能观规范型和变换阵能观规范型可以直接确定如下：
0x10y0
0a000033xu101x1u0a11201121a201x
变换矩阵为：
f1a2T0100T
1
a1cA2111052033cA011131021a21c001110110
13911309230
第四章：1利用李雅普诺夫第二法判断线性定常系统稳定的充分必要条件是什么？2利用李氏定理判断系统的稳定性例1：给定系统如下，判断原点平衡状态是否为大范围渐近稳定。
x1x22x2x1x1x2
（1）选取正定函数
Vxx1x2为李雅普诺夫函数，
22
2Vx2x1x12x2x22x1x22x1x22x1x22x1x20为半负定函数
2222
对于任意初始状态xt00来说，除去x0外，对x0，Vx不恒为零。那么原点平衡状态是渐近稳定的。当xx1x2时，Vxx1x2，则系统是大范围渐近稳定的。
2222
例2：用李雅普诺夫判据判断系统是否大范围渐近稳定的。
11xxQI23
12p113p2由APPAQ得
T
p2p1p3p2
p21110p32301p27458p35838
可以导出：
2p14p20p31p14p22p300p2p6p1231
pP1p2解得：
1p17402p1p3p217640
2
即P为正定的，由李雅普诺夫判据可知系统是大范围渐近稳定的第五章：1对一个由状态空间模型描述的系统，回答能够通过状态反馈实现任意极点配置的条件r